Kết quả ngõ ra của bộ điều khiển mạng nơ-ron được so sánh với bộ điều khiển PV của nhà sản xuất:
- Tín hiệu ngõ ra của mạng nơ-ron bám sát với tín hiệu ngõ ra của PV và bám sát với tín hiệu đặt.
- Sai số của mạng nơ-ron < 5%.
- Mạng nơ-ron đã giảm bớt độ giật của các khớp,khâu robot so với bộ PV. Hạn chế :
- Chưa tối ưu hóa bộ được điều khiển mạng nơ-ron, vì mạng nơ-ron chỉ mới bám sát giá trị của bộ điều khiển PV.
Hình 4.2 Tín hiệu ngõ ra (dùng mạng nơ-ron) của khớp A.
Hình 4.4 Tín hiệu ngõ ra (dùng mạng nơ-ron) của khớp B.
Để hoàn thành đồ án tốt nghiệp này, em đã nhận được sự giúp đỡ rất nhiều quý thầy, cô và các bạn sinh viên trong lớp. Đặc biệt phải kể đến thầy Nguyễn Ngọc Anh Tuấn, giảng viên hướng dẫn đồ án, với thân thiện cùng chuyên môn của thầy đã giúp em rất nhiều trong nghiên cứu đồ án này. Đồ án này một thử thách lớn đối với em. Nhưng dù vậy em đã cố gắng hết sức để vượt qua.
Em cũng chân thành cảm ơn Bộ môn cũng như khoa đã giúp đỡ rất nhiều đặc biệt là đã hỗ trợ mô hình robot 2 bậc để em có thể hoàn thành đồ án này. Mô hình robot này tuy không lớn như nó lại khá phức tạp, dù vậy bên bộ môn cũng đã cung cấp nhiều tài liệu có liên quan để hỗ trợ cho em hoàn thành đồ án.
Qua đây, em cũng xin cảm ơn khoa, trường đã tạo điều kiện giúp đỡ em trong khoảng thời nghiên cứu đồ án. Đã biệt là sau kì nghỉ tránh dịch Covid-19, khoa cũng đã tổ chức, sắp xếp thời gian cho sinh viên bảo vệ khóa luận, đồ án tốt nghiệp một cách hợp lý giúp cho sinh viên chúng em kịp thời xét tốt nghiệp đúng hẹn.
Xin chân thành cảm ơn.