- Hai ảnh đầu vào, để hạn chế ảnh hưởng trực tiếp của ánh sáng mặt trời nên nhóm
đã chọn thời điểm thích hợp như buổi sáng, trời râm để thực nghiệm.
Hình 50 Ảnh trái Hình 51 Ảnh phải
- Kết quả hiệu chỉnh méo, cân bằng sáng:
Hình 52 So sánh ảnh sau khi hiệu chỉnh
Hình 53 Ảnh đã cân bằng sáng
Kết quả hiệu chỉnh và cân bằng sáng mà nhóm thu được khá tốt. Sau đó nhóm đã tìm ra phương pháp semi global matching để tính toán disparity.
Sau khi dùng phương pháp semi global matching nhóm đã thu được kết quả như sau:
Vấn đề mà nhóm nhận thấy các vùng khoanh tròn màu đỏ trên bị nhận sai là các giá trị xa quá hoặc gần quá so với thực tế, vì vậy nhóm đã dùng thêm một phương pháp lọc trung vị để lọc thì thu được kết quả rõ ràng hơn.
Hình 55 Disparity thể hiện độ sâu ảnh.
Tiếp theo là chuyển về bản đồ độ sâu thực tế (real depth) dựa trên thông số Q và ma trận disparity. Và từ đó kết hợp với ảnh màu thu được mô hình 3D như sau:
Hình 56 Mô hình 3D của vật thể
Theo kết quả thu được, nhóm đã thu được kết quả khá tốt, mô tả được độ sâu giữa các đối tượng và màu sắc phù hợp. Đây là kết quả tốt nhất mà nhóm thu được sau nhiều lần kiểm tra và so sánh.