Hợp đồng ủy quyền là sự thỏa thuận giữa các bên, theo đó bên được ủy quyền có nghĩa vụ thực hiện công việc nhân danh bên ủy quyền. Bên ủy quyền phải trả thù lao nếu các bên có thỏa thuận hoặc pháp luật có quy định. Trong ủy quyền tồn tại những mối quan hệ đó là mối quan hệ giữa người ủy quyền và người được ủy quyền; mối quan hệ giữa người được ủy quyền với người thứ ba khi người được ủy quyền tham gia các giao dịch với tư cách là người ủy quyền nhân danh người ủy quyền. Hợp đồng ủy quyền cũng giống như những hợp đồng dân sự khác, khi tham gia giao kết các chủ thể phải có năng lực pháp luật dân sự và năng lực hành vi dân sự. Người ủy quyền có thể là cá nhân, pháp nhân, cơ quan tổ chức và các chủ thể khác; người được ủy quyền có thể là cá nhân, tổ chức. Vì vậy, khi tham gia giao kết hợp đồng thì người ủy quyền và người được ủy quyền phải có năng lực pháp luật dân sự và năng lực hành vi dân sự.
Đối với cá nhân, năng lực pháp luật dân sự là khả năng của cá nhân có quyền dân sự và có nghĩa vụ dân sự. Năng lực pháp luật dân sự của cá nhân là tiền đề, để cá nhân đó tham gia vào các quan hệ dân sự. Năng lực pháp luật dân sự của cá nhân là khả năng, nên về nguyên tắc thì mọi công dân trong một quốc gia đều có năng lực pháp luật dân sự như nhau. Năng lực hành vi dân sự của cá nhân là khả năng của cá nhân bằng hành vi của mình xác lập, thực hiện quyền, nghĩa vụ dân sự; do đó, năng lực hành vi dân sự của cá nhân phụ thuộc vào độ tuổi vào những đặc điểm về thể chất, tinh thần của từng cá nhân.
Khi tham gia vào các quan hệ dân sự, ngoài cá nhân còn có pháp nhân và các chủ thể khác. Pháp nhân là chủ thể của quan hệ dân sự do con người tạo ra.
Do vậy, ở những nước khác nhau, những quy định về điều kiện để một tổ chức trở thành pháp nhân có sự khác nhau. Ở nước ta, theo quy định tại Điều 84 BLDS năm 2005 thì một tổ chức được công nhận là pháp nhân khi có đủ các điều kiện sau đây: Được thành lập hợp pháp; có cơ cấu tổ chức chặt chẽ; có tài sản độc lập với cá nhân, tổ chức khác và tự chịu trách nhiệm bằng tài sản đó; nhân danh mình tham gia các quan hệ pháp luật một cách độc lập. Pháp nhân tham gia vào quan hệ pháp luật một cách độc lập, bình đẳng với các chủ thể khác. Do đó, pháp nhân phải có năng lực pháp luật và năng lực hành vi. Khác với cá nhân, năng lực pháp luật và năng lực hành vi của pháp nhân phát sinh cùng một thời điểm. Mỗi pháp nhân được thành lập có mục đích và nhiệm vụ nhất định. Vì vậy, năng lực pháp luật và năng lực hành vi của các pháp nhân là không giống nhau. Năng lực pháp luật và năng lực hành vi dân sự của pháp nhân phụ thuộc vào chức năng, nhiệm vụ của pháp nhân đó. Do đó, những pháp nhân khác nhau có năng lực pháp luật và năng lực hành vi khác nhau.
Khi tham gia vào những quan hệ pháp luật ngoài cá nhân, pháp nhân còn có những chủ thể khác như hộ gia đình, tổ hợp tác. Đây là những chủ thể đặc biệt của quan hệ pháp luật dân sự. Những chủ thể này, chỉ tham gia hạn chế ở một số quan hệ như đất đai, hợp đồng, … do đó, pháp luật quy định những loại chủ thể này có năng lực pháp luật và năng lực hành vi khác nhau; điều này phụ thuộc vào mức độ và phạm vi của các chủ thể này tham gia vào quan hệ pháp luật.
Trong hợp đồng ủy quyền có hai bên chủ thể quan trọng đó là bên ủy quyền và bên nhận ủy quyền.