Từ thế kỷ thứ II TCN (năm 111 TCN), nhà Hán bắt đầu đặt nước ta dưới ách đô hộ của thế lực phong kiến thống trị Trung Quốc, cùng với đó là sự áp đặt một chiều của kẻ nô dịch. Đó là mốc đặt Nho giáo chính thức “đặt chân” đến Việt Nam nhưng mãi đến thể kỷ thứ I TCN mới có hoạt động truyền bá lớp người phục vụ cho bộ máy cai trị của quân ngoại bang. Thời kỳ này, ở Việt Nam đã có nhiều người theo học, đã có những trung tâm Hán học, và đã có những nhà Hán học Việt Nam nổi tiếng.
Suốt 10 thế kỷ “bắc thuộc”, bọn phong kiến nhà Hán, nhà Đông Ngô, nhà Đường v.v ráo riết thực hiện mưu đồ đồng hóa nhân dân ta. Song đối lập với mục đích của chúng là thái độ phản kháng của nhân dân ta. Do đó, Nho giáo thời kỳ đầu thực sự chưa ăn sâu vào con người Việt Nam.
Sang thời kỳ Trần, Lý đất nước bước vào giai đoạn mới, mục đích của Nho giáo là nhằm giữ vững sự thống trị của thế lực vua quan phong kiến, Nho giáo bắt đầu phát triển mạnh. Dấu ấn Nho giáo phong kiến ngày càng đậm nét đặc biệt trong một số lý luận của một số tư tưởng chẳng hạn như “Hịch tướng sỹ” của Trần Quốc Tuấn, thơ của Phạm Ngũ Lão trong khí thế thể hiện nhiệt tình yêu nước, chí khí quật cường của dân tộc ta cũng đồng thời thoát rõ đạo lý của những ngưòi hùng phong kiến của đạo nho.
Đến thời Lê, sau khi Lê Lợi, Nguyễn Trãi cùng nhân dân ta đánh tan giắc Minh, Nho giáo được chính thức là công cụ trị nước và từ đây Nho giáo được đưa lên là vị trí độc tôn, được xem là quốc giáo. Nhiều hoạt động truyền bá Nho giáo diễn ra, đặc biệt Nho giáo trở thành nội dung của các kỳ thi triều đình. Từ đây, Nho giáo thâm nhập sâu rộng vào đời sông nhân dân Việt Nam.
Từ thế kỷ XVI trở đi, Nho giáo vẫn được triều đình phong kiến trọng dụng, giới Nho sĩ ngày càng đông. Tuy nhiên, do giáo lý của nho giáo không đáp ứng được việc trị nước, an dân cũng như không giải quyết được những vấn đề cơ bản của con người, do đó uy tín của Nho giáo đã giảm sút. Đây là giai
đoạn mà khuynh hướng phát triển của Nho giáo nằm trong quan hệ tam giáo đồng nguyên.
Đến thể kỷ XIX, dưới triều đại nhà Nguyễn, bọn vua quan nhà Nguyễn đã khai thác và lợi dụng Nho giáo phục vụ cho mục đích, lợi ích của chúng. Có những ông vua chưa thật hiểu về Nho giáo đã làm cho Nho giáo phát triển các yếu tố duy tâm, thần học của mình như niềm tin vào sinh mệnh, vào ma quỷ, thần thánh và các lực lượng siêu nhiên khác.
Nho giáo vào Việt Nam trong hoàn cảnh hết sức đặc biệt như vậy, và quá trình phát triển của nó cũng không phải là hoàn toàn thuận lợi và thẳng tắp. Trong sự phát triển đó còn có sự chống lại của nhân dân ta, về sau bậc vua chúa nhận thấy được vai trò của nó mà ngày càng nâng cao vị trí của Nho giáo lên. Nho giáo trên đất nước ta trong suốt hơn 2000 năm, qua nhiều thời kỳ khác nhau, ưu thế có lúc mạnh lúc yếu, ngọn đèn có lúc tỏ lúc mờ, nhưng nói chung về nội dung học thuyết thì không thấy có một trường phái nho nào là thật nổi bật. Các danh gia Việt Nam không hoàn toàn rập khuôn theo Nho giáo mà có sự kết hợp giữa nội dung Nho giáo với hoàn cảnh đất nước, phong tục tập quán con người Việt Nam. Nho giáo vào Việt Nam là sự khai thác những nội dung phù hợp với đất nước con người Việt Nam, với tư cách là một học thuyết chính trị đạo đức và tôn giáo. Là một học thuyết chính trị đạo đức, Nho giáo giúp vua trị nước yên dân và xây dựng một trật tự xã hội phù hợp với cương thường lễ nghĩa. Về phương diện tín ngưỡng, tôn giáo. Nho giáo ở Việt Nam đã kết hợp được sự thờ cúng ở cung đình như tế giao, tế Thái miếu, tế Văn Miếu, với sự thờ cúng cha mẹ, tổ tiên của gia đình và thờ thần truyền thống ở Việt Nam.
Trong suốt chiều dài lịch sử dân tộc, trong thời bình cũng như trong thời chiến, thịnh hay trụy, Nho giáo đều khẳng định vai trò vị trí của mình. “Dưới các triều đại Ngô, Đinh, Tiền Lê, Lý, Trần, trên cơ sở nền tảng tư tưởng của đời sống tinh thần người Việt: Phật giáo phát triển mạnh trở thành như quốc giáo, Nho giáo tồn tại như một hiện tượng hiển nhiên, Lão giáo chi phối ảnh hưởng mê tín của nhân dân, nổi bật lên là tư tưởng khoan thư sức dân là đoàn kết với dân, tổ chức dân, dưỡng dân của Trần Quốc Tuấn. Ở thế kỷ XV, XVI, cũng trên cơ sở nền tảng tư tưởng của đời sống tinh thần ấy của người Việt, nổi
bật lên quan điểm nhân nghĩa tiến bộ toàn diện: Nhân nghĩa vừa đường lối chính trị, vừa là chính sách cứu nước, cứu dân, dựng nước. Nó được dùng trong kháng chiến chống giặc, làm vũ khi phê phán giặc. Nó cũng được dùng trong hòa bình với tư cách là công cụ để tuyên dương công trạng. Nhân nghĩa là chuẩn mực của đối xử, là nguyên tắc của giải quyết sự việc, là phương pháp luận của suy nghĩ và hành động. Nuôi dân, chăm dân, huệ dân, lòng thương, tình người, sự chân thành, sự khoan dung độ lượng cảm hóa được kẻ lầm đường. Nhân nghĩa là yêu hòa bình ghét chiến tranh...” của Nguyễn Trãi [4; 52- 53].
Ngày nay ở nước ta, Nho giáo với tư cách là một tôn giáo không còn nữa, và nhiều người cho rằng nó không phù hợp với tình hình phát triển kinh tế - xã hội của nước ta hiện nay. Nhưng, Nho giáo ít nhiều còn chứa đựng trong tư tưởng, lối sống của người dân Việt Nam. Cả tích cực lẫn tiêu cực. Chẳng hạn như lúc gặp khó khăn, hoạn nan người ta thường hay lạy trơi, kêu trời đó là ông trời đầy quyền uy, thiêng liêng của Nho học. Tư tưởng thư cưu, an nhân của ngưòi dân Việt Nam, tư tưởng trọng nam khinh nữ vẫn còn dai dẳng ở một số người. Nhưng bên cạnh đó, những yếu tố tích cực đóng góp cho giáo dục mà Nho giáo để lại không thể không kể đến “cha ra cha, con ra con, thầy ra thầy, trò ra trò” [13; 10]. Trong sự phát triển của đất nước, Đảng và nhà nước ta luôn khẳng định “lấy dân làm gốc”, đó là sự tiếp thu có chọn loc tư tưởng nhân chính của Mạnh Tử. Tư tưởng này không chỉ xuất hiện trong thời gian gần đây mà nó đã được nhiêu nhà tư tưởng tiêu biểu của ta khai thác trong suốt chiều dài lịch sử như Trần Quốc Tuấn, Nguyễn Trãi, Phan Bội Châu, Hồ Chí Minh.