dấu hiệu vị trí theo góc, theo đ−ờng thẳng thành tín hiệu nhị phân t−ơng đ−ơng. Đối với loại cảm biến này th−ờng đ−ợc chia ra làm hai loại:
Mã hoá liên tục Mã hoá tuyệt đối
Mã hoá liên tục: Bao gồm một nguồn phát quang, một hoặc hai đĩa mã hoá, ba cảm biến quang, và một bộ điều khiển. Trên đĩa mã hoá đ−ợc bố trí các khe hẹp, để nguồn sáng có thể lọt qua
)Đĩa mã hoá cho encoder trên có thể xác định h−ớng quay của đĩa nhờ vào sự lệch pha 900của hai chuỗi xung do hai cảm biến A và B tạo ra. A B C A B Ng−ợc Thuận
Mã hoá tuyệt đối: Bao gồm một đĩa quay làm từ vật liệu trong suốt. Trên đĩa đ−ợc chia thành các vùng có góc bằng nhau, số l−ợng tuỳ thuộc vào độ phân giải và số l−ợng các vòng cung đồng tâm. Một vòng cung sẽ trong suốt trong một số vùng, các vùng còn lại sẽ bị che khuất 111 011 001 000 101 100
)Hình trên ta thấy đĩa mã hoá có 3 vòng cung, tạo thành 8 vùng (23= 8) với độ phân giải 360/8 = 45o(trên thực tế th−ờng từ 8 →12 vòng cung). Mỗi vòng cung có một cảm biến quang. Tuỳ vào từng thời điểm mà ta sẽ có một chuỗi các bít t−ơng ứng với vị trí hiện tại của đĩa.
)Ví dụ: Nếu chuỗi bít là 010 thì vị trí t−ơng ứng sẽ là 4h30' đến 6h00'.
)Nh−vậy các chuỗi bít phải đ−ợc mã theo chu kì một vòng tròn, ở 2 vùng liền kề chỉ đ−ợc khác nhau 1 bít.
)Độ phân giải bị giới hạn bởi số l−ợng vòng cung trên đĩa. Ví dụ nếu đĩa có 8 vòng cung thì độ phân giải sẽ là
28= 256 vùng, hay 360/256 = 1,4o Các thiết bị chấp hμnh 1. Van khí nén 2. Hệ thống thuỷ lực 3. Động cơ b−ớc 4. Động cơ servo