Nhiệm vụ của bƣớc này là tìm ra những đƣờng có khả năng là biên khuất. Có thể không tìm ra chính xác biên khuất nhƣng cũng phải đƣa ra những đƣờng đủ tốt cho bƣớc tiếp theo.
Thuật toán phát hiện cạnh Canny gồm 6 bƣớc nhƣ sau:
Bƣớc 1: Bƣớc đầu tiên trong thuật toán phát hiện cạnh Canny là khử
nhiễu và làm phẳng ảnh ban đầu trƣớc khi cố gắng xác định và định vị bất kỳ một cạnh nào đó.
Bƣớc 2: Sau khi làm phẳng và khử nhiễu ảnh, bƣớc tiếp theo là phải tìm
ra độ dài của cạnh bằng việc lấy hƣớng của ảnh.
Bƣớc 3: Tìm hƣớng của cạnh. Một khi chúng ta đã biết hƣớng của cạnh
theo trục x và trục y thì hƣớng của cạnh sẽ dễ dàng tính đƣợc
Bƣớc 4: Khi hƣớng của cạnh đƣợc tìm ra, bƣớc tiếp theo là liên kết
hƣớng đó có thể lần ra ảnh.
Bƣớc 5: Sau khi đã biết hƣớng cạnh, thuật toán tiếp tục nhƣ sau: đi dọc
cạnh theo hƣớng cạnh, nếu gặp bất kỳ điểm ảnh nào mà không liên quan đến cạnh thì khử điểm ảnh đó đi (tức là cho giá trị điểm ảnh bằng 0). Việc này sẽ cho chúng ta một đƣờng mảnh ở ảnh kết quả.
Bƣớc 6: Cuối cùng là khử sự tạo thành vạch. Sự tạo thành vạch sẽ phá
vỡ cạnh, gây ra do sự dao động giữa ngƣỡng trên và ngƣỡng dƣới.
Đó là thuật toán phát hiện cạnh Canny. Sau khi đã trích ra đƣợc các cạnh, chúng ta sẽ nhóm các cạnh đó thành chuỗi theo luật sau:
+ Vùng tiếp theo cạnh sẽ đồng màu.
+ Màu sẽ giống với màu của cạnh kế trƣớc trong chuỗi. + Vùng tiếp theo cạnh không chứa cạnh khác.
+ Trong chuỗi không tạo nên những chỗ gấp khúc.
50