Chương 4: THIẾT KẾ PHẦN ĐIỀU KHIỂN 4.1 Các công nghệ mới:
4.1.4Cảm biến siêu âm:
Cảm biến siêu âm giúp cho Robot có thể xác định được khoảng cách. Kết hợp sử dụng với la bàn điện tử giúp cho Robot có thể di chuyển và dừng chính xác, Collector Robot có thể lấy Bun và thả vào Basket chính xác.
Siêu âm là dạng sóng âm được ứng dụng rộng rãi trong việc đo khoảng cách và định vị vật thể. Báo cáo giới thiệu một phương pháp đo khoảng cách và xác định vị trí vật thể bằng sóng siêu âm với sự kết hợp phương pháp xác suất Bayes trong xử lý tín hiệu. Phương pháp sử dụng công thức xác suất toàn phần Bayes để đánh giá khả năng không gian bị chiếm bởi vật thể, và tỉ lệ chiếm giữa các ô lưới trên bản đồ nhằm xác định vị trí xác suất cao nhất có vật thể.
Cảm biến siêu âm có nhiều loại, tuỳ theo công dụng nhận biết khoảng cách gần hay xa, nhận biết các vật khác nhau trong những điều kiện hoạt động khác nhau mà người ta sản xuất các loại cảm biến siêu âm khác nhau.
Cảm biến siêu âm được sử dụng trong đề tài là loại SRF05
Hình 4.6 Cảm biến siêu âm SRF05
SRF05 là một bước phát triển từ SRF04, được thiết kế làm tăng tính linh hoạt, tăng phạm vi, ngoài ra còn giảm bớt chi phí. SRF05 hoàn toàn tương thích với SRF04. Khoảng cách được tăng từ 3m lên 4m.
SRF05 cho phép sử dụng một chân duy nhất cho cả kích hoạt và phản hồi, đó là tiết kiệm chân điều khiển. Khi chân chế độ không kết nối, thì SRF hoạt động riêng biệt với chân kích hoạt và chân hồi tiếp, như SRF04. SRF05 bao gồm một
50
thời gian trễ trước khi xung phản hồi để mang lại điều khiển chậm hơn chẳng hạn như bộđiều khiển thời gian cơ bản Stamps và Picaxe để thực hiện các xung lệnh.