2. Tuyến tính hóa mô hình động cơ
3.3.7. Nhận xét quá trình mô phỏng
Qua kết quả mô phỏng ta thấy đƣợc rằng:
- Kết quả mô phỏng phản ánh đúng yêu cầu về kỹ thuật của cơ cấu. - Với hai động cơ đƣợc điều khiển bám tốc độ với tốc độ đặt thì ta có kết quả mô phỏng tốt. Tốc độ hai động cơ bằng nhau và bằng với tốc độ đặt.
- Độ quá điều chỉnh nhỏ nằm trong phạm vi cho phép.
- Với hai mômen cản khác nhau thì tốc độ của hai động cơ vẫn bám nhau và bằng tốc độ đặt.
- Khi thêm khâu gia tốc vào trong mô hình thì ta thấy đƣợc rằng việc điều khiển tốc độ đƣợc tốt hơn và không gây ra hiện tƣợng quá điều chỉnh lớn dòng điện nằm trong giới hạn và không nhảy vọt, không gây hỏng các chi tiết cơ khí khi tốc độ động cơ tăng quá nhanh và phù hợp với điều kiện thực tế về nguyên tắc điều khiển.
KẾT LUẬN
Sau 12 tuần với sự nỗ lực của bản thân cùng sự giúp đỡ của giáo viên hƣớng dẫn Thạc sĩ Trần Thị Phƣơng Thảo, các thầy cô giáo trong khoa và các bạn trong lớp, em đã hoàn thành đồ án tốt nghiệp với nội dung “Trang bị
điện - điện tử cầu trục 200 tấn nhà máy đóng tàu Phà Rừng. Đi sâu nghiên cứu mô phỏng cơ cấu nâng hạ hàng”. Trong quá trình làm đồ án,
với những kiến thức thu đƣợc đã giúp em nắm bắt đƣợc công nghệ và nguyên lý hoạt động của cầu trục 200 tấn. Với nhiệm vụ đề ra, bản đồ án đã giải quyết đƣợc các vấn đề cơ bản sau:
- Khái quát về cần trục - cầu trục.
- Nguyên lý hoạt động, các bảo vệ, chức năng các phần tử của cơ cấu: Cơ cấu cấp nguồn, cơ cấu di chuyển xe con, cơ cấu nâng hạ cần, cơ cấu di chuyển giàn của cầu trục 200 tấn.
- Mô phỏng hệ thống nâng hạ hàng của cầu trục 200 tấn.
Tuy nhiên, bản đồ án còn một số hạn chế nhất định nhƣ:
- Chƣa tìm hiểu sâu các chế độ làm việc của các động cơ truyền động nhƣ chế độ hãm, đồng bộ tốc độ…
- Phần mô phỏng cơ cấu nâng hạ hàng có các thông số kỹ thuật của động cơ là đã tối ƣu hóa.
Hải Phòng, Ngày 12 tháng 7 năm 2010
Sinh viên thực hiện
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. PGS.TS. Bùi Quốc Khánh - TS. Hoàng Xuân Bình (2006), Trang bị điện - điện tử. Tự động hoá cầu trục và cần trục, Nhà xuất bản Khoa học
và Kỹ thuật - Hà Nội.
[2]. GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn (2005), Máy Điện, Nhà xuất bản Xây dựng - Hà Nội.
[3]. Bùi Quốc Khánh - Nguyễn Văn Liễu - Nguyễn Thị Hiền (1994),
Truyền Động Điện, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật - Hà Nội.
[4]. Nguyễn Xuân Phú - Tô Đằng (2001), Khí cụ điện - Lý thuyết - Kết
cấu và tính toán - Lựa chọn và sử dụng, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật -
Hà Nội.
[5]. Nhà máy đóng tàu Phà Rừng, Hồ sơ kỹ thuật của cầu trục 200 tấn. [6]. Diễn đàn Điện Tử Việt Nam (www.dientuvietnam.net).
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU ... 1
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CẦN TRỤC - CẦU TRỤC ... 3
1.1. KHÁI QUÁT CHUNG VỀ CẦN TRỤC - CẦU TRỤC [1; Tr 5] ... 3
1.2. PHÂN LOẠI CẦN TRỤC - CẦU TRỤC [1; Tr 5 ÷ 12]... 4
1.2.1. Phân loại theo trọng tải nâng vận chuyển hàng hóa ... 4
1.2.2. Phân loại theo đặc điểm công tác ... 5
1.3. ĐẶC ĐIỂM, YÊU CẦU KỸ THUẬT CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CẦN TRỤC - CẦU TRỤC ... 11
1.3.1. Khái quát [1; Tr 19] ... 11
1.3.2. Đặc điểm cơ bản của hệ truyền động điện cần trục - cầu trục [1; Tr 12 ÷ 15] ... 12
1.3.3. Khái quát về các yêu cầu cho hệ thống điều khiển truyền động cần trục - cầu trục [1; Tr 16 ÷ 19] ... 16
1.4 . CẤU TRÚC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN [1; Tr 19 ÷ 21] ... 20
1.5. ĐẶC TÍNH CƠ TĨNH CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG CHO CƠ CẤU CHÍNH [1; Tr 21 ÷27] ... 23
1.5.1. Hệ truyền động là động cơ (ĐC) một chiều ... 23
1.5.2. Hệ thống truyền động là động cơ không đồng bộ (KĐB) rotor lồng sóc 24 1.5.3. Hệ truyền động là động cơ không đồng bộ rotor dây cuốn ... 25
1.5.4. Hệ thống điều khiển tốc độ truyền động điện các cơ cấu chính cho cần trục cầu trục sử dụng phụ tải động ... 27
CHƢƠNG 2: TRANG BỊ ĐIỆN - ĐIỆN TỬ CẦU TRỤC 200 TẤN ... 29
2.1.GIỚI THIỆU VỀ CẦU TRỤC 200 TẤN (200T) [5] ... 29 2.1.1.Các đại lƣợng và thông số kĩ thuật của cơ cấu chính cầu trục 200T29
2.1.2. Kí hiệu bản vẽ và phƣơng pháp đọc bản vẽ ... 32
2.2. HỆ THỐNG CẤP NGUỒN CẦU TRỤC 200T ... 35
2.2.1. Chức năng các phần tử ... 35
2.2.2. Nguyên lí hoạt động ... 36
2.2.3. Các bảo vệ trong sơ đồ cấp nguồn ... 37
2.3. CƠ CẤU DI CHUYỂN XE CON (TROLLEY) ... 37
2.3.1. Chức năng các phần tử ... 37
2.3.2. Nguyên lý hoạt động ... 39
2.3.3. Các bảo vệ của cơ cấu di chuyển xe con ... 40
2.4. CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG (HOISTING) ... 41
2.5. CƠ CẤU DI CHUYỂN GIÀN (GANTRY TRAVELLING) ... 42
2.5.1. Chức năng các phần tử ... 42
2.5.2. Nguyên lí hoạt động ... 43
2.5.3. Các bảo vệ của cơ cấu di chuyển giàn ... 45
2.6. THIẾT BỊ PLC TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ BẢO VỆ CẦU TRỤC ... 46
2.6.1. Thiết bị PLC dùng trong hệ thống điều khiển cầu trục ... 46
2.6.2. Danh sách các đầu vào ra chính ... 47
2.7. KHAI THÁC VÀ VẬN HÀNH CẦU TRỤC ... 53
2.7.1. Những quy định chung ... 53
CHƢƠNG 3: NGHIÊN CỨU CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG VÀ MÔ PHỎNG CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG CẦU TRỤC 200 TẤN BẰNG PHẦN MỀM
MATLAB & SIMULINK ... 55
3.1. TỔNG QUAN VỀ CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG CỦA CẦU TRỤC 200 TẤN... 55
3.2. HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CHO CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG CẦU TRỤC 200 TẤN ... 56
3.2.1. Tổng quan về cơ cấu nâng hạ hàng cầu trục 200 Tấn công ty đóng tàu Phà Rừng ... 56
3.2.2. Nguyên lí hoạt động của cơ cấu nâng hạ hàng ... 58
3.3. MÔ PHỎNG CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG CẦU TRỤC 200 TẤN .... 61
3.3.1. Hƣớng mô phỏng cơ cấu nâng hạ hàng cầu trục 200T ... 61
3.3.2. Xây dựng mô hình động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc .. 62
1. Phƣơng trình trạng thái trên hệ tọa độ tựa theo từ thông roto dq ... 62
2. Tuyến tính hóa mô hình động cơ ... 66
3.3.3. Tổng hợp mạch vòng dòng điện ... 69
3.3.4. Tổng hợp mạch vòng tốc độ ... 71
3.3.5. Mô phỏng toàn bộ cơ cấu nâng hạ hàng ... 72
3.3.6. Kết quả mô phỏng ... 78
3.3.7. Nhận xét quá trình mô phỏng ... 80
KẾT LUẬN ... 81