Phân tích đặc điểm của hệ thống theo mô hình lý thuyết

Với hệ thống điều khiển tương thích, các tham số cấu hình được lựa chọn như trên, theo các đặc tính ổn định và đặc tính cân bằng, có thể nhận xét như sau:

+ Với các giá trị 40 biến đổi theo thời gian k (bảng 3-1), các giá trị  + 2

(bảng 3-2), đánh giá trạng thái ổn định của hệ thống được thể hiện trong bảng 3-3. Trong các trường hợp 1, 2, 4 và 5, các hệ số cấu hình  và  thỏa mãn đặc tính ổn định ( + 2 < 40), nên hệ thống điều khiển tương thích ổn định. Trường hợp 3,

trong khoảng k = 1÷500 và k = 700÷1.500 đặc tính ổn định vẫn được đảm bảo nên

hệ thống điều khiển tương thích ổn định. Trong khoảng thời gian k = 500÷700 đặc tính ổn định bị vi phạm ( + 2 = 40= 0,8), vì vậy hệ thống điều khiển tương thích sẽ dao động.

Bảng 3-3. Đánh giá điều kiện ổn định của hệ thống điều khiển

k 1 100 200 350 500 700 850 1000 1250 40; +2 2 2 1 1 0,8 1,33 1,33 1,33 1,33 TH1: 0,78 O O O O O O O O O TH2: 0,78 O O O O O O O O O TH3: 0,8 O O O O K O O O O TH4: 0,7 O O O O O O O O O TH5: 0,6 O O O O O O O O O

+ Trong các trường hợp 1, 2, 4, 5 và trường hợp 3 trong các khoảng thời gian k

= 1÷500 và k = 700÷1.500 theo đặc tính cân bằng hệ thống điều khiển tương thích

sẽ ổn định về giá trị sr(k) như trong bảng 3-1.

Ngoài những nhận định trên đây, đánh giá đặc tính của hệ thống điều khiển tương thích trong từng trường hợp thiết lập hệ số cấu hình  và  sẽ được xem xét cụ thể trong phần sau.