- LAD (rơle, cuộn dây) IL (câu lệnh statement liste)
GRAFCET bao gồm các bước, các chuyển tiếp và các đường nố
GrapheFontionnel de CommandeEtapeTransition
(SFC: Sequential Function Charts)
3.1 Định nghĩa
GRAFCETbao gồm cácbước, cácchuyển tiếpvà cácđường nối
Đường nối (link): là một đoạn có hướng, nối giữa 2 bước
Hướng mặc định là từtrái sang phải, từtrên xuống dưới
5
Bước (step) : là một pha chứa các tác động
Biểu diễn bằng một khối chữnhật, cóđánh số(không cần theo thứtự) Các tác động ghi bên phải của mỗi bước
Khi một bước tích cực (active) ⇒các tác động (action) tươngứng của nó sẽ được thực hiện
Mỗi bước có 2 trạng thái:
TÍCH CỰC
KHÔNG TÍCH CỰC
6
Chuyển tiếp (transition): làđiu kin đểchuyển từ bước này sang bước khác.
Chuyển tiếplà một biểu thức logic.
Trường hợp nhiều đường nối nối đến 1 bước
7
Yêu cầu:
- Nếu barrière đóng (A tác động), ta ấn nút
marchethì barrière sẽdi chuyển sang phải. - Khi đến vịtrí B, barière tựquay lại A.
8
3.2 Các qui tắc biếnđổi
Có 5 qui tắc biến đổi khi lập trình bằng GRAFCET
R1.Bc m đu:
- Tích cực khi bắt đầu quá trình hoạt động của GRAFCET. - Đặt trong khối chữnhật kép.
R2.Một chuyển tiếp sẽchothông(fire) tín hiệu qua bước kếtiếp nếu: - Tất cảcác bước liền kề trước nóđang tích cực.
- Điều kiện chuyển tiếp được thỏa mãn
9
R3.Khi một chuyển tiếp thông:
- Làm TÍCH CỰC tất cảcác bước kếtiếp liền kềmột cách tức thời. - Làm MẤT TÍCH CỰC tất cảcác bước liền kề trước đó. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
R4.Khi nhiều chuyển bước cùng đủ điều kiện cho thông tín hiệu thì nó sẽcho thông tín hiệu ĐỒNG THỜI.
4
10 Điều kiện chuyển bước là
sườn lên của xung cảm biến
R5.Khi một bước đồng thời có thể ở2 trạng thái TÍCH CỰC hay KHÔNG TÍCH CỰC thì nó sẽ ởtrạng thái TÍCH CỰC.
11
3.3 Cấu trúc GRAFCET
3.3.1. Các kiểu nối OR, AND