6.1. VẬN HÀNH:
Một số điều cần lưu ý khi vận hành robot:
• Bật công tắc nguồn, lựa chọn chế độ làm việc cho robot (xoắn ốc, thẳng), sau đó nhấn nút đồng ý. Riêng đối với chế độ điều khiển từ xa thì không cần phải lựa chọn chế độ làm việc cho robot.
• Trong quá trình hoạt động, robot sẽ tự động giải thuật toán di chuyển như đã lập trình và sẽ tự động dừng lại.
• Chú ý tránh để phần đầu của robot chạm phải vật cứng khi di chuyển vì sẽ gây ảnh hưởng đến các cảm biến, quá trình thay đổi, có thể dẫn tới trượt bánh và robot hoạt động không đúng như lập trình.
• Khi tháo lắp cơ cấu vắt nước cần tránh để nước chạm vào các cảm biến mạch và phần động cơ.
• Tùy theo các loại sàn nhà mà lựa chọn cho các chổi cho phù hợp.
6.2. HƯỚNG PHÁT TRIỂN:
6.2.1. Các công việc đã thực hiện được:
Với kiến thức có hạn, trong khoảng thời gian thực hiện, mặc dù đã cố gắng hết sức, nhưng chúng em chỉ giải quyết được một số vấn đề sau:
• Nghiên cứu điều khiển động cơ DC.
• Nghiên cứu ứng dụng vi điều khiển AT89C51.
• Giải được thuật di chuyển, robot đã thực hiện được một số chức năng quét dọn theo yêu cầu.
• Robot kiêm luôn vai trò của máy hút bụi và máy lau nhà đồng thời. • Tránh được một số vật cản nhất định.
• Nghiên cứu điều khiển thành công robot từ xa bằng sóng vô tuyến.
6.2.2. Hướng phát triển của đề tài:
Robot lau nhà có thể ứng dụng rộng rãi để sử dụng trong các hộ gia đình, lau các nhà chờ nhà ga, sân ga, các sảnh, hành lang, siêu thị, …nhờ sự đa dạng trong cách vận hành của robot.
Trong tương lai, với sự giúp đỡ của các thầy cô trong Bộ môn cơ điện tử, bạn bè, cùng với sự tìm tòi của bản thân, chúng em hy vọng sẽ phát triển thêm một số hướng sau:
• Tìm và xác định vị trí bằng công nghệ xử lý ảnh.
• Dùng cảm biến siêu âm, cảm biến hồng ngoại để xác định khoảng cách, tránh rớt cầu thang…
• Dùng cảm biến la bàn để di chuyển chính xác.
• Tự động tìm và nạp pin khi hết, tự động đổ nước dơ đúng chỗ khi đầy, hạn chế lặp lại những nơi đã lau xong.
• Dùng vật liệu composit và các động cơ nhỏ để giảm trọng lượng và kích thước của robot.
• Kết hợp thêm các cơ cấu chấp hành để robot đa dạng hơn trong vai trò là một công cụ dọn dẹp nhà cửa.
• Giao tiếp máy tính.
• Giảm nhiễu, giảm các cơ cấu chưa phù hợp…
PHỤ LỤC
PHỤ LỤC I: MỘT SỐ KHÁI NIỆM VỀ NHIỄU VÀ CÔNG NGHỆ XỬ LÝ ẢNHI.1. NHIỄU: I.1. NHIỄU:
I.1.1. Khái niệm:
- Nhiễu là hiện tượng ngẫu nhiên đều có mặt trong mọi hệ thống xử lý tín hiệu
thực (real signal).
- Có rất nhiều nguồn tạo ra nhiễu, ví dụ do sự thay đổi độ nhạy của đầu dò, do sự biến động của môi trường, do sai số lượng từ hóa hay sai số truyền,…
Một số loại nhiễu:
* Nhiễu độc lập với tín hiệu ảnh: là một loại nhiễu mà ảnh thu được f(i,j) là tổng
của ảnh đúng và nhiễu n(i,j): f(i,j) = s(i,j) + n(i,j).
