Hình 2.50 Hình chiếu bằng robot dọn vệ sinh nhà
1. Bánh chủ động. 2.Thân chổi hút 3.Chổi hút 4.Càng vắt 5.Công tắc hành trình
6. Trục càng vắt 7.Càng cảm biến 8.Ray trượt 10.Bánh tự lựa
11.Quạt gió hút bụi 12.Bình nước sạch 13.Máng nước dơ 14.Hộp ắc qui 15. Trục chổi hút 14 13 11 15 12 10 8 7 5 3 2 1 4 6 R20 R44 16 0
Hình 2.51 Hình chiếu đứng robot dọn vệ sinh nhà
Hình 2.52 Hình chiếu cạnh robot dọn vệ sinh nhà
32015 15 0 27 0 A A 195
Chọn động cơ: Hình 2.50. Động cơ sử dụng cho 2 bánh robot
Do yêu cầu chuyển động của robot là cần có momen lớn để làm chuyển động hệ thống và không cần tốc độ cao nên chọn động cơ truyền động là động cơ Hàn Quốc có thông số kỹ thuật sau:
- Nguồn 24V
- Tốc độ 140 vòng/phút - Công suất 17W
- Momen xoắn cực đại 2.5N.m - Đường kính trục 6mm
- Hệ số giảm tốc 50:1
Thiết kế trục truyền động chổi hút:
Vật liệu chế tạo: thép nhiệt luyện 45 tôi thể tích bề mặt Số lượng: 1 trục
Chức năng: Truyên chuyển động từ động cơ pitman đến chổi hút. Đường kính trục:
Hình 2.51. Trục truyền động chổi hút
Gá động cơ:
Hình 2.51 Gá động cơ chổi hút
1. ĐC chổi hút 2.Thân chổi
hút 3.Chổi hút
Hình 2.5.2 Hình chiếu trục đo cụm chổi hút
Hình 2.5.3 Gá động cơ càng vắt vào thân càng vắt 1.Càng vắt nước 2.Công tắc hành trình 3. ĐC càng vắt * Thiết kế các trục truyền động:
- Trục truyền động chổi lau:
Vật liệu chế tạo: thép nhiệt luyện 45 tôi thể tích bề mặt Số lượng: 1 trục
Chức năng : Truyền chuyển động từ động cơ chổi lau( đc kéo kính)
Hình vẽ:
Hình 2.52. Trục truyền động chổi lau - Trục truyền động càng vắt:
Vật liệu chế tạo: thép nhiệt luyện 45 tôi thể tích bề mặt Số lượng: 1 trục
Chức năng : Truyền chuyển động từ động cơ chổi lau( đc kéo kính) Đường kính trục: Hình vẽ: Hình 2.53. Trục truyền động càng vắt - Thiết kế hai bánh xe dẫn động : Đường kính bánh: 100mm Số lượng 2 cái
Hình 2.54. Bánh xe dẫn động - Chọn bánh xe tự:
Vật liệu chế tạo nhựa trắng đặc Số lượng 2 cái
Chức năng có thể lựa chọn phương và chiều di chuyển. Hình vẽ:
Yêu cầu: Quạt gió phải hút bụi nhanh và phù hợp với mặt nhà. Ở đây chúng em sử dụng quạt gió thổi lò than để thiết kế lại cho phù hợp.
Thông số kỹ thuật:
+ Vật liệu sử dụng làm thân quạt: nhôm vừa nhẹ và đảm bảo robot hoạt động linh hoạt
+ Điện áp sử dụng: 12-24V
+ Tốc độ quay cánh quạt 1000 vòng/phút