3. Thông số cài đặt và tham số
3.2 Càiđặt theo máy chủ điều khiển
Phần này mô tả các thủ tục để kết nối một Sigma II Series servo đến một điều khiển lưu trữ, trong đó có thủ tục thiết lập các thông số liên quan.
3.2.1. Tham chiếu vị trí
Các xung tham chiếu, code tham chiếu và đầu vào được sử dụng cho tham chiếu vị trí. Kể từ khi tín hiệu này có thể được sử dụng trong nhiều cách khác nhau, thiết lập các tham chiếu tối ưuđầu vào cho hệ thống tạo ra.
Xung tham chiếu đầu vào
Kiểm soát định vị được bằng cách nhập một xung tham chiếu chomột di chuyển Servo amplifier
Xung tham chiếu ngõ vào
Code tham chiếu ngõ vào Xóa ngõ vào
:đại diện cho cặp dây xoắn
Bất kỳ các hình thức sau đây có thể được sử dụng cho tham chiếu vị trí: • Line-driver đầu ra
• 12 V số lượng thu-mở • 5 V số lượng thu-mở
Lựa chọn một mẫu xung tham chiếu
Sử dụng các thông số sau đây để lựa chọn hình thức xung tham chiếu được sử dụng. Ngõ vào PULS CN1-7 Tham chiếu xung đầu vào Kiểm soát vị trí
Ngõ vào SIGN CN 1-11 Tham chiếu code đầu vào Kiểm soát vị trí Ngõ vào / SIGN CN1-12 Tham chiếu code đầu vào Kiểm soát vị trí Servomotor này chỉ quay một góc tỷ lệ thuận với xung đầu vào.
Thông số Tín hiệu Thiết lậpRange Chế độ diều khiển Pn200. 0 Mẫu xung tham
khảo Thiết lập mặc định: 0 Kiểm soát vị trí Hình thức tham chiếu xung đầu vào để đặttừ các bộ khuếch đại servo đến bộ điều khiển máy chủ.
Máy chủ điều khiển xung tham chiếu servo amplifier vị trí
Kể từ khi hình thứcxung tham chiếu có thể được lựa chọn trong số những hình thức liệt kê dưới đây, thiết lậptheomột thông số kỹ thuật điều khiển máy chủ.
Thông số Pn200.0 Mẫu xung tham chiếu Nhân xung ngõ vào
Logic Tham chiếu quay thuận
Tham chiếu quay ngược 0 Điểm,chuỗi xung - Logic khẳng định 1 Xung CW +xung CCW - 2 Chuỗi xung 2 pha với chênh lệch X1 3 X2 4 X4
7 Chuỗi xung 2 pha với chênh lệch 90 ° pha X1 8 X2 9 X4
Nhân xung ngõ vào
Số xung di chuyển
Servomotor Xung tham chiếu ngõ vào
PULS (CN1-7)
SIGN (CN1-11)
Xung đầu vào chức năng nhân có thể được sử dụng nếu xung tham chiếu là một chuỗi xung hai giai đoạn với độ lệch pha 90 °. Chức năng gair điện tử cũng có thể được sử dụng để chuyển đổi xung đầu vào.
Tín hiệu đầu vào thời gianxung tham chiếu
Mẫu xung tham chiếu Thông số kỹ thuật điện Điểm,chuỗi xung ngõ
vào (tín hiệu SIGN + PULS) Tần số tham chiếutối đa: 500kpps (200kpps số lượng thu mở) Sign (SIGN) H = Tham chiếu thuận L = Tham chiếu ngược Xung CW và xung CCW
Tần số tham chiếu tối đa: 500kpps
(200kpps số lượng thu mở)
-
Chuỗi hai xung với chênh lệch 90 ° pha
(pha A + pha B ) Tần số tham chiếu tối đa: 500kpps (200kpps số lượng thu Pn200.0 là tham sốđược sử dụng để chuyển đổi hình thức xung nhânđầu vào số.
mở)
× 2: 400kpps × 4: 200kpps
• Chức vụ kiểm soát vòng lặp đều bị cấm.
Sử dụng tín hiệu để xóa lỗi truy cập từ bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặc chọn sau hoạt động xóa thông qua tham số Pn200.1.
Thông số Tín hiệu CàiđặtRange Chế độ điều khiển Pn200.1 Lỗi truy cập từ tín
hiệu Clear
Thiết lập mặc định:0 Điều khiển vị trí Lựa chọn hình thức xung cho các lỗi truy cập tín hiệu CLR (CN1-15).
Thiết lập Pn200.1 Mô tả Thời gian xóa 0 Xóa các truy cập lỗi khi
tín hiệu CLR cao. Xung lỗi không còn nếu tín hiệu vẫn còn cao.
trạng thái xóa 1 Xóa các lỗi truy cập vào
các cạnh của tín hiệu CLR cao.
Xóa các lỗi truy cập chỉ một lần vào cạnh lên của tín hiệu CLR
Xóa một lần vào thời điểm này 2 Xóa các lỗi truy cập khi
tín hiệu CLR thấp. Xung lỗi không còn nếu
tín hiệu vẫn còn thấp trạng thái xóa 3 Xóa các lỗi truy cập vào
các cạnh của tín hiệu CLR thấp.
Xóa các lỗi truy cập chỉ
Servo amplifier Máy chủ điều khiển Encoder
(servomotor)
Tín hiệuI / O
Tín hiệu I / O được mô tả dưới đây.
Đầu ra PAO CN1-33 Đầu ra encoder pha A Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí
Đầu ra / PAO CN 1 -34 Đầu ra encoder pha /A Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí
Đầu ra PBO CN1-35 Đầu ra encoder pha B Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí
Đầu ra / PBO CN 1 -36 Đầu ra encoder pha /B Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí
Đầu ra PCO CN 1-19 Đầu ra encoder pha C Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí
Đầu ra /PCO CN 1-20 Đầu ra encoder pha /C Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí
Thiết lập chia xung
Đặt xung tỷ lệ phân chia trong các tham số sau đây.
Thông số Tín hiệu Cài đặt(PPR) Chế độ điều khiển Pn201 PG Divider Range: 16-16.384 Thiết lập mặc định: 16.384 Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí
Thiết lập số lượng các xung tín hiệu đầu ra PG (PAO, / PAO, PBO, / PBO). Servo amplifier
Servomotor encoder Pha A Đầu ra dữ liệu Pha B
serial
Xung từ các bộ mã hóa servomotor (PG) được chia cho số được định sẵn trước khi đến đầu ra.
cách sử dụng các đơn vị tham chiếu của thiết bị điều khiển được sử dụng. Phạm vi thiết lập khác nhau với các bộ mã hóa được sử dụng.
Ví dụ thiết lập Giá trị định sẵn: 16 1 độ phân giải
Chế độ Servomotor và Thông số kỹ thuật Encoder
Độ phân giải (Bits) Độ phân giải số xung của encoder(PPR) Thiết lậpRange A 13 2048 16 đến 2048 B,1 16 16348 16 đến 16348 C,2 17 Lưu ý:
1. Bật OFF nguồn một lần và bật ON lại sau khi thay đổi các tham số.
2. Một bộ mã hóa 13-bit sẽ chạy ở 2048PPR ngay cả khi các thiết lập tại Pn201 được đặt cao hơn 2049.
3.2.3.Chuỗi tín hiệu I / O
Chuỗi tín hiệu I / O được sử dụng để kiểm soát hoạt động khuếch đại servo. Kết nối các ký hiệu tín hiệu đầu cuối theo yêu cầu.
Kết nối tín hiệu đầu vào
Kết nối tín hiệu đầu vào thứ tự như hình dưới đây.
I/O nguồn servo amplifier cung cấp
Lưu ý: Cung cấp một nguồn cấp điện I/O riêng biệt bên ngoài; các bộ khuếch đại servo không có một cấp điện nội bộ 24V.
• Ngoài chi tiết cấp điện kỹ thuật: 24V ± 1 VDC, 50mA tối thiểu.
Việc phân bổ chức năng cho các mạch dãy tín hiệu đầu vào có thể được thay đổi. Đầu vào 24 VIN CN1-47 I / O Nguồn cung cấp đầu
vào ngoài Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Các đầu cuối đầu vào nguồn cung cấp điện bên ngoài được nối chung cho chuỗi tín hiệu đầu vào
Servo amplifier I/O nguồn cung
Kết nối một I/O nguồn cấp điện bên ngoài Kết nối tín hiệu đầu vào:/ S-ON (CN1-40) / P-CON (CN1-41)
P-OT (CN1-42) N-OT (CN1-43)
/ ALM-RST (CN1-44) / P-CL (CN1-45)
3. Xác định các đơn vị sử dụng tham chiếu.
Một đơn vị tham chiếu là vị trí đơn vị dữ liệu tối thiểu được sử dụng để di chuyển một tải. (đơn vịtham chiếutối thiểu từ bộ điều khiển máy chủ)
Để di chuyển một khoảng trong các đơn vị 0.001mm
Đơn vị tham chiếu: 0.001mm
Xác định các đơn vị tham chiếutheo thông số kỹ thuật thiết bị và độ chính xác định vị.
Ví dụ (trong mm):
Một đơn vị tham chiếu của một trong những xung di chuyển tải bởi một đơn vị tham chiếu.
Sơ đồ khối điều khiển
Sơ đồ sau đây minh họa một khối điều khiển để kiểm soát vị trí. Servo amplifier
Xung tham chiếu
PG tín hiệu ngõ ra
3.2.4.Kết nối đầu vào điều khiển tốc độ
Chức năng này cung cấp một phương pháp để kiểm soát tốc độ dễ dàng.Nó cho phép người dùng thiết lập ban đầu ba tốc độ động cơ khác nhau với các thông số, và sau đó chọn một trong những tốc độ bên ngoài bằng cách sử dụng một kết nối đầu vào.
Pn000.1 Lựa chọn chế độ
điều khiển Thiết lập mặc định:0 Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí
Tốc độ có thể được điều khiển thông qua các kết nối đầu vào
Ý nghĩa cho các tín hiệu thay đổi sau khi tốc độ đầu vào kết nối với chức năng điều khiển được sử dụng.
Thiết lập Pn000.1
Mô tả Tín hiệu đầu vào 0,1,2,7
8,9,A,B không được sử dụng kết nối với chức năng kiểm soát tốc độ đầu vào
/ P-CON (CN1-41) Được sử dụng để kiểm soát chuyển đổi giữa P và PI. / P-CL (CN1-45) Được sử dụng để chuyển
đổi giữa ON và OFF giới hạn mô-men xoắn thuận bên ngoài
/ N-CL (CN1-46) Được sử dụng để chuyển đổi giữa ON và OFF giới hạn mô-men xoắn ngược bên ngoài 3,4,5,6 sử dụng kết nối với chức năng kiểm soát tốc độ đầu vào / P-CON (/ SPD-D) / P-CL(/ SPD-A) / N-CL(/ SPD-B) Cài đặt tốc độ Hướng quay 0: thuận 1: ngược 0 0 Tham chiếu 0,vv 0 1 SPEED 1 (Pn301) 1 1 SPEED 2 (Pn302) 1 0 SPEED 3 (Pn303)
Lưu ý:
1. 0: OFF (cấp cao); 1: ON (cấp thấp)
2./P-CON, / P-CL và / N-CL khác với các chức năng trong bảng trên khi Pn 000.1 được đặt thành 3, 4, 5, hoặc 6. Chức năng này được bật tự động khi Pn50A.0 được đặt thành 0.
3.Các / SPD-D, / SPD-A, và / tín hiệu SPD-B có thể được sử dụng chỉ khi tín hiệu được phân bổ cho các mạch đầu vào.
2. Đặt tốc độ động cơ với các tham số sau đây.
Thông số Tín hiệu Cài đặt(rpm) Chế độ điều khiển Pn301 Tốc độ 1 (SPEED 1)
(Kết nối điều khiển tốc độ đầu vào) Range: 0-10.000 Thiết lập mặc định: 100 Điều khiển tốc độ Pn302 Tốc độ 2 (SPEED 2)
(Kết nối điều khiển tốc độ đầu vào) Range: 0-10.000 Thiết lập mặc định: 200 Điều khiển tốc độ Pn303 Tốc độ 3 (SPEED 3)
(Kết nối điều khiển tốc độ đầu vào)
Range: 0-10.000 Thiết lập mặc định: 300
Điều khiển tốc độ
Các thông số này được sử dụng để thiết lập tốc độ động cơ khi kết nối với chức năng điều khiển tốc độ đầu vàođược chọn.Nếu thiết lập là cao hơntốc độ động cơ tối đacủa servomotor, sau đó các servomotor sẽ luân phiên ở tốc độ tối đa của nó.
3. Thiết lập thời gian bắt đầu chạy.
Thông số Tín hiệu Cài đặt(ms) Chế độ điều khiển Pn305 Thời gian bắt đầu
tăng tốc ThiếtlậpRange: 0-10.000 Thiết lập mặc định: 0
Điều khiển tốc độ
Pn306 Thời gian bắt đầu giảm tốc ThiếtlậpRange: 0- 10.000 Thiết lập mặc định: 0 Điều khiển tốc độ
Pn305: khoảng thời gian cạnh này. Tốc độ tối đa
Pn306: khoảng thời gian cạnh này.
Vòng kiểm soát tốc độ có thể được thực hiện bằng cách nhập mộtbộ tham chiếu tốc độ tănghoặc sử dụng kết nốivới đầu vàođiều khiển tốc độ. Mỗi bộ thường xuyên đến 0 chokiểm soát tốc độ bình thường.
Đặt mỗi tham số đó vào khoảng thời gian sau.
• Pn305: Thời gian khoảng từ khi bắt đầu servomotor cho đến khi nó đạt đếntốc độ tối đa.
• Pn306: Thời gian khoảng từ khi servomotor đạt tốc độ tối đacho đến khi nó dừng lại.
Hoạt động bằng cách kiểm soát tốc độ kết nối đầu vào
Sau đây mô tả hoạt động bằng cách kiểm soát tốc độ kết nối với đầu vào. Chạy và Dừng
Các tín hiệu đầu vào sau đây được sử dụng để chạy và dừng các servomotor. Ngõ vào / P-CL CN1-45 Lựa chọn tốc độ 1
Giới hạn momen xoắn thuận ngoài đầu vào.
Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Ngõ vào / N-CL CN1-46 Lựa chọn tốc độ 2
Giới hạn momen xoắn ngược ngoài đầu vào.
Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí
Sử dụng bảng sau khi sử dụng kết nối với đầu vào điều khiển tốc độ được.
Tín hiệu kết nối Thông số Lựa chọn tốc độ / P-CON (/ SPD-D) / P-CL (/ SPD-A) / N-CL (/ SPD-B) Pn000.1
- 0 0 3 Dừng lại bởi một tham chiếu tốc độ nội bộ của 0. 4 Analog tham chiếu tốc độ (V-
REF) đầu vào
5 Xung tham chiếu đầu vào (kiểm soát vị trí)
6 Analog tham chiếu đầu vào mô-men xoắn
(Kiểm soát Mô-men xoắn) Chiều hoặc hướng quay 0:thuận 0 1 3, 4, 5, 6, Chung SPEED 1 (Pn301) 1 1 SPEED 2 (Pn302) 1 0 SPEED 3 (Pn303)
1:ngược
Lưu ý: 1. 0: OFF (cấp cao); 1: ON (cấp thấp)
2. Đầu vào tín hiệu chỉ báo bằng thanh ngang (-) là tùy chọn.
• Khi kết nối với đầu vào điều khiển tốc độ không được sử dụng, tín hiệu đầu vào được sử dụng như giới hạn đầu vào mô-men xoắn bênngoài.
Lưu ý: Các đầu vào tốc độ kết nối với chức năng điều khiển được sử dụng chỉ khi tín hiệu được phân bổ cho / SPD-D, / SPD-A,và / SPD-B.
Lựa chọn hướng quay
Các tín hiệu đầu vào / P-CON (/ SPD-D) được dùng để xác định hướng quay servomotor.
Ngõ vào / P-CON CN1-41 Tham chiếu kiểm soát tỷ lệ, vv
Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí • Khi kết nối với đầu vào điều khiển tốc độ được sử dụng, các tín hiệu đầu vào / P-CON (/ SPD-D)quy định cụ thể theo hướng tự quay servomotor.
/ P-CON (/ SPD-D)
Cấp độ đầu vào Tín hiệu Logic
0 Quay thuận
1 Quay ngược
Lưu ý: 0: OFF ( cấp cao); 1: ON (cấp thấp)
• Khi kết nối với tốc độ kiểm soát đầu vào không được sử dụng, tín hiệu / P-CON được sử dụng chokiểm soát tỷ lệ, không kẹp, và mô-men xoắn / điều khiển tốc độ thuận.
3.2.5. Sử dụng điều khiển momen xoắn
Các bộ khuếch đại servo SGDH giới hạn mô-men xoắn như hình dưới đây. • Cấp 1: Giới hạnsố lượng mô-men xoắn tối đa để bảo vệ các thiết bị hoặc phôi.
• Cấp 2: Giới hạn mô-men xoắn sau khi Servomotor di chuyển các trang thiết bị cho một vị trí quy định(giới hạn mô-men xoắnnội).
• Cấp 3: Điều khiển mô-men xoắn số lượng hơn là tốc độ đầu ra. • Cấp độ 4:công tắc giữa tốc độ và kiểm soát mô-men xoắn.
Sau đây mô tả sử dụng cho các cấp 3 và 4 trong chức năng điều khiển mô-men xoắn.
Lựa chọn kiểm soát mô-men xoắn
Chức năng của tín hiệu đầu vào / P-CON thay đổi theo áp dụng đặt cho Pn000.1. Thiết lập Pn000.1 Chức năng / P-CON
0,1 Công tắc điều khiển giữa P (tỷ lệ) và PI (tỷ lệ-tích phân). 2 Không được sử dụng.
3,4,5,6 Công tắc, hướng quay kết nối đầu vào chế độ điều khiển tốc độ.
7,8,9 Công tắc chế độ điều khiển A Lượt ON / OFF không kẹp. B Cấm ON/OFF
Lưu ý: Các / P-CON tín hiệu chức năng chuyển mạch tự động khi Pn50A.0 được thiết lập là 0.
Các tham số kiểm soát mô-men xoắn
Các tham số sau đây được sử dụng để điều khiển mô-men xoắn. Thiết lập các tham số theoyêu cầu của hệ thống servo được sử dụng.
Thông số Tín hiệu Cài đặt(0.1V x Tỷ lệ
mô-men xoắn) Chế độ điều khiển Pn400 Tham chiếu đầu vào
Mô-men xoắn tăng Thiếtlập Range: 10-100 Thiết lập mặc định: 30
Tốc độ / điều khiển mômen
Tham số này đặt ra phạm vi điện áp đầu vào cho các mô-men xoắn tham chiếu T-REF (CN1-9) tùy thuộc vào phạm vi đầu ra của bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặc mạch bên ngoài.
Cài đặt mặc định là 30, do đó số lượng mômen bằng 3V (30 × 0,1). Thiết lập Pn002.1 Mô tả
0 Sử dụng giới hạn tốc độ được thiết lập bởi Pn407 (chức năng giới hạn tốc độ bên trong).
1 Sử dụng V-REF (Cn1-5 và -6) là đầu vào bên ngoài giới hạn tốc độ và bộ giới hạn tốc độ của điện áp, đầu vào V-REF và Pn300 (ngoài chức năng giới hạn tốc độ).
Chức năng giới hạn tốc độ nội bộ
Thông số Tín hiệu Cài đặt (rpm) Chế độ điều khiển Pn407 Điều khiển hạn chế tốc độ trong momen xoắn Thiếtlập Range: 0- 10.000 Thiết lập mặc định: 10.000 Tốc độ / điều khiển mômen
Tham số này đặt ra giới hạn tốc độ động cơ khi điều khiển mô-men xoắn được chọn.Nó được sử dụng để ngăn chặn các thiết bị quá tốc độ trong thời gian kiểm soát mô-men xoắn.
Chức năng hạn chế tốc độ bên ngoài:
Chức năng này đặt ra phạm vi tham chiếu điện áp cho tốc độ đầu vào V-REF (CN1-5) theo phạm vi đầu ra của bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặc mạch bên ngoài.