j δ Re{z}
4.5.Thực nghiệm trên mô hình
Chương trình điều khiểnrealtime được xây dựng trên Simulink như hình 4.28.
Hình 4.28: Mô hình Realtime thực hiện khâu điều chỉnh tốc độ
khi bỏ qua khâu điều chỉnh dòng trên trên Simulink
Khi thay đổi tải ta thu được các kết quả như trên các hình 4.32 và 4.33.
a) Khi tăng tải theo ba bước (lắp dần từng module tải)
b) Khi tăng tải theo cả khối (lắp cả 03 module)
c) Khi mang cả 03 module ngay từ lúc khởi động
a) Khi tăng tải theo ba bước (lắp dần từng module tải)
b) Khi tăng tải theo cả khối (lắp cả 03 module)
c) Khi mang cả 03 module ngay từ lúc khởi động
So sánh giữa kết quả mô phỏng và thực nghiệm
Khi tiến hành mô phỏng và chạy thực nghiệm realtime với các chu kỳ trích mẫu khác
nhau ta thu được kết quả như trên hình 4.34 đến 4.36.
Hình 4.34. So sánh kết quả với T=1ms, Kp=0,0002, Ki=0,005
Hình 4.35. So sánh kết quả với T=100ms, Kp=0,0012, Ki=0,018
Đặc tính mô phỏng và thực nghiệm gần như trùng khít với nhau chứng tỏ rằng: Nếu có phương pháp nghiên cứu, vận dụng lý thuyết điều khiển số một cách đúng đắn và được sự trợ giúp đắc lực của các công cụ hỗ trợ thiết kế hệ thống trên máy tính thì ta hoàn toàn có thể đưa
các kết quả nghiên cứu lý thuyết – mô phỏng vào hệ thống thực tế.
Khi giảm chu kỳ trích mẫu, chúng ta có thể tăng các hệ số Kp, Ki (trong phạm vi cho phép) để cải thiện chất lượng điều khiển (giảm độ quá điều chỉnh từ 20% xuống 0%, giảm thời gian
xác lập từ 2s còn 1s). Tuy nhiên vẫn cần phải nhấn mạnh rằng không thể tăng giảm chu kỳ
trích mẫu tùy ý mà phải phụ thuộc vào tài nguyên hệ thống thực chúng ta có cũng như cách