f. Incremental encoder subsystem
6.2. Giới thiệu sơ l−ợc phần mềm dspace (Theo TLTK [9]) * Gói phần mềm dSPACE cơ bản
* Gói phần mềm dSPACE cơ bản
- Đặc điểm cơ bản của ControlDesk là một giao diện đồ hoạ để điều khiển phần cứng. Thêm vào những hàm để đăng ký phần cứng và quản lý
những ứng dụng qua Platform manager. Những đặc điểm cơ bản cung cấp hàm
cho việc quản lý những thí nghiệm Experiment Manager. Nó cũng bao gồm bộ biên dịch mã nguồn, tối −u hoá sự xử lý của mã nguồn trong C hoặc Python.
- Th− viện thời gian thực dSPACE, phần mềm thời gian thực cùng một giao diện ch−ơng trình C.
* Gói phần mềm dSPACE không bắt buộc
- Giao diện thời gian thực (RTI_RTIMP), giao diện giữa Simulink và phần cứng dSPACE. Giao diện thời gian thực đ−ợc sử dụng để xây dựng mã thời gian thực, tải xuống và thực hiện mã này trên phần cứng dSPACE.
- MLIP/MTRACE, th− viện giao diện MATLAB_dSPACE. Những hàm của th− viện này cho phép truy nhập trực tiếp tới phần cứng thời gian thực dSPACE từ không gian làm việc của MATLAB.
* Các b−ớc thực hiện khi ứng dụng card ds1102 cho nghiên cứu và thiết kế phát triển hệ điều khiển
Khi ứng dụng card DS1102 để nghiên cứu và thiết kế hệ thống điều khiển ng−ời ta tiến hành theo 4 b−ớc sau:
B−ớc 1: mô phỏng off-line
- Xây dựng bộ điều khiển bằng Simulink. - Mô phỏng đối t−ợng.
- Ghép nối và mô phỏng off-line để hiệu chỉnh tham số và cấu trúc bộ điều khiển.
B−ớc 2: thiết kế, chế tạo mạch lực, ghép nối với DS1102
B−ớc 3: mô phỏng on-line: thay đối t−ợng ảo ở trên bằng đối t−ợng thật để hiệu chỉnh lại tham số và cấu trúc bộ điều khiển một lần nữa.
B−ớc 4: biên dịch ch−ơng trình điều khiển đã thiết kế trên Simulink sang mã nguồn C của hệ vi điều khiển sẽ sử dụng. Dịch mã nguồn C sang mã máy của hệ vi điều khiển và nạp vào hệ vi điều khiển.
Các b−ớc thực hiện khi tạo một ứng dụng thời gian thực
Về cơ bản, có 2 cách để tạo ra ứng dụng thời gian thực để thực hiện trên phần cứng dSPACE:
+ Nếu sử dụng MATLAB/SIMULINK để xây dựng những mô hình điều khiển: mã C đ−ợc tạo ra khi dịch Real-time workshop. RTI đ−ợc sử dụng để xây dựng mã thời gian thực, tải xuống và thực hiện mã này trên phần cứng của dSPACE.
+ Mã thực hiện: một thuật toán cũng có thể đ−ợc thực hiện trên ngôn ngữ C cùng với bộ biên dịch và những công cụ cần thiết để tạo ra những file đối t−ợng là một phần của dSPACE (tham khảo TL [9]).