B Xây dựng hệ thống thí nghiệm khảo sát quá trình sấy
3.1.Các ph−ơng pháp xác định đặc tính động học của đối t−ợng
Xác định đặc tính động học của đối t−ợng là b−ớc đầu tiên phải thực hiện khi giải quyết một bài toán điều khiển bởi vì ta chỉ có thể phân tích, tổng hợp cho hệ thống khi biết đ−ợc mô hình của đối t−ợng. Kết quả của công việc xác định đặc tính động học của đối t−ợng là đ−a ra đ−ợc mô hình toán học mô tả cho đối t−ợng. Với một mô hình toán học của đối t−ợng càng chính xác thì ta càng có nhiều cơ hội để xác định đ−ợc một bộ điều khiển có chất l−ợng nh− ý muốn. Có nhiều ph−ơng pháp khác nhau để thực hiện công việc này nh−ng th−ờng đ−ợc chia ra làm hai kiểu chính:
+ Ph−ơng pháp lý thuyết + Ph−ơng pháp thực nghiệm
Ph−ơng pháp lý thuyết là ph−ơng pháp dựa vào các quá trình lý hóa xảy ra trong đối t−ợng và các giao tiếp của đối t−ợng với môi tr−ờng bên ngoài và mô tả chúng d−ới dạng các ph−ơng trình toán học. Tuy nhiên không phải đối t−ợng nào cũng có thể đ−ợc xác định bằng ph−ơng pháp này bởi vì sự hiểu biết của con ng−ời về đối t−ợng không phải là đầy đủ. Đó là lý do vì sao ng−ời ta th−ờng dùng các ph−ơng pháp thực nghiệm hơn hoặc là dùng kết hợp cả hai ph−ơng pháp.
Đầu tiên ta có thể dùng các ph−ơng pháp lý thuyết để xác định sơ bộ dạng của mô hình đối t−ợng. Sau đó ta dùng các tín hiệu chuẩn (nh− tín hiệu bậc thang, tín hiệu xung dirăc, tín hiệu điều hòa…) đ−a vào đầu vào của đối t−ợng điều chỉnh và tiến hành ghi lại tín hiệu ở đầu ra. Dựa vào phản ứng của đối t−ợng với tín hiệu đầu vào mà ta có thể xác định mô hình đối t−ợng của nó. Sau khi xác định đ−ợc mô hình đối t−ợng ta phải kiểm tra lại độ chính xác của mô hình bằng cách so sánh phản ứng của mô hình và đối t−ợng thực khi chúng có cùng một tác động kích thích đầu vào. Nếu sai số giữa mô hình đối t−ợng
và đối t−ợng thực nằm trong giới hạn cho phép thì đ−ợc chấp nhận còn nếu sai số v−ợt quá giới hạn thì ta lại phải điều chỉnh lại các thông số của mô hình đối t−ợng. Nếu việc thay đổi thông số ch−a đem lại kết quả nh− ý thì ta phải quay về làm lại mọi việc từ b−ớc đầu
Ph−ơng pháp nhận dạng th−ờng đ−ợc sử dụng nhất là nhận dạng thực nghiệm chủ động, tức là ta đặt vào đầu vào của đối t−ợng một nhiễu là một tín hiệu chuẩn sau đó ghi lại phản ứng của đối t−ợng với tín hiệu này ở đầu ra. Từ đ−ờng đặc tính ta có thể xác định đ−ợc mô hình của đối t−ợng