- Phương pháp nhận dạng không tham số và nhận dạng tham số
3.2.5.3.Kết quả mô phỏng khi có thông số và tải thay đổ
Động cơ điện một chiều khi làm việc với tải thay đổi, làm dòng điện phần ứng thay đổi theo yêu cầu của tải, dẫn đến nhiệt độ động cơ và mức độ từ hóa của lõi thép thay đổi, do đó làm cho điện trở phần ứng R, điện cảm L của động cơ thay đổi theọ Từ đó một vấn đề đặt ra là cần có một giải pháp nào đó để tạo ra một bộ điều chỉnh thông minh có khả năng điều chỉnh thích nghi vị trí của động cơ điện một chiều khi làm việc với tải và các thông số điện trở phần ứng R và điện cảm L thay đổị Trong luận văn này nghiên cứu bộ điều khiển thích nghi vị trí động cơ một chiều khi có điện trở phần ứng R và mô men tải MC thay đổị
Hình 3.30. Dữ liệu vào ra của tín hiệu vị trí động cơ một chiều
Hình 3.32. Huấn luyện đối tượng với dư liệu đã nhập vào
Hình 3.34. Dữ liệu xác nhận cho bộ điều khiển NN NARMA-L2
Hình 3.35. Dữ liệu kiểm tra cho bộ điều khiển NN NARMA-L2
Hình 3.37 Đồ thị điện trở R ()
Hình 3.39 Đồ thị vị trí mẫu qd (nét mảnh) và vị trí sau khi đã điều khiển q (nét đậm)
3.3. Kết luận chƣơng 3
* Dựa trên kết quả nghiên cứu của các tài liệu, luận văn đã đi sâu phân tích được sự đúng đắn của việc sử dụng khối điều khiển NARMA-L2 với luật học thích nghi tạo ra tín hiệu điều khiển để đạt được sai lệch trung bình bình phương trong giới hạn cho phép. Nghĩa là tín hiệu ra của đối tượng bám sát theo tín hiệu điều khiển vị trí của sơ đồ điều khiển thích nghi vị trí động cơ điện một chiều khi có thông số và tải thay đổị
0 5 10 15 20 25 30 -1 0 1 2 3 4 5 X Axis Y A x is
CHƢƠNG 4