- Phương pháp nhận dạng không tham số và nhận dạng tham số
2.2.2Điều khiển thích ngh
2.2.2.1 Điều khiển thích nghi
Điều khiển thích nghi là tổng hợp các kỹ thuật điều khiển nhằm tự động chỉnh định các bộ điều chỉnh trong mạch điều khiển nhằm thực hiện hay duy trì ở một mức độ nhất định, chất lượng của hệ khi thông số của quá trình được điều khiển không biết trước hay thay đổi theo thời gian. Từ khoảng 40 năm trở lại đây, lý thuyết điều khiển thích nghi đã thành một môn khoa học, được áp dụng nhiều trong kỹ thuật làm cải thiện chất lượng, tăng năng suất, hạ giá thành sản phẩm, giảm chi phí năng lượng…
* Phân loại hệ thích nghi: Căn cứ vào các tiêu chuẩn
- Căn cứ vào đặc tính đối tượng mà phân ra các loại:
+ Hệ cực trị: bản thân đối tượng có đặc tính cực đại hay cực tiểụ + Hệ giải tích: cực trị được hình thành một cách gián tiếp.
- Tùy thuộc vào nguồn thông tin về đối tượng mà phân ra các loại:
+ Điều khiển trực tiếp: Điều khiển không thông qua nhận dạng. + Điều khiển gián tiếp: Điều khiển thông qua nhận dạng.
- Căn cứ vào có hay không có mô hình mẫu trong hệ thống mà phân ra các loại: Hệ học; Hệ tự học.
- Căn cứ vào dạng của mạch thích nghi mà phân ra các loại: Hệ có mạch thích nghi hở; Hệ có mạch thích nghi kín.
- Căn cứ vào độ phức tạp của mạch tự chỉnh mà phân ra các loại:
+ Hệ tự chỉnh: Mạch tự chỉnh chỉ thay đổi thông số. Đối tượng
Mạng nơron 1 yp
Hình 2.20 Sơ đồ điều khiển theo phương pháp dự báo
Mạng nơron 2
Nhiễu Luật tối ưu
Mô hình mẫu
u r
+ Hệ tự tổ chức: Mạch tự chỉnh thay đổi cả thông số và cấu trúc. Ngoài ra còn có nhiều tiêu chuẩn phân loại khác.
Sau đây luận văn đi sâu nghiên cứu phương án điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC).