CHƢƠNG 4: PHÂN TÍCH ẢNH HƢỞNG CỦA TRỄ TRUYỀN THÔNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU TRỤC
4.2.3.Đánh giá phƣơng pháp truyền thông tƣơng tự trong hệ điều khiển
Với sơ đồ điều khiển chuyển động nhiều trục sử dụng các bộ điều khiển chuyển động cho từng trục như trên hình 4-3. Giữa các trục có mối liên hệ với nhau theo một quy luật nhất định.
Việc tạo ra quỹ đạo và thuật toán điều khiển vị trí được thực hiện trên một bục phần cứng đơn lẻ. Các drive được sử dụng ở trên có thể là số hoặc tương tự, và
Tín hiệu điều khiển ở trên được gửi từ MCU đến các Servo Driver là các tín hiệu dòng (4-20mA) hay áp (0-10V). Tín hiệu phản hồi là các tín hiệu vị trí được lấy từ encoder, resolver,… Với hệ điều khiển chuyển động như trên thì có một số nhược điểm như sau:
Về mặt giám sát: Do truyền thông một chiều nên giao diện từ MCU đến Servo
Drive không cung cấp khả năng giám sát các thông số, các lỗi của Servo drive nên việc điều khiển, phát hiện sự cố gặp nhiều khó khăn.
Về mặt trễ: Do sử dụng tín hiệu analog để điều khiển nên tín hiệu từ MCU đến các Servo drive phải qua một bộ biến đổi D/A, và tín hiệu vị trí phản hồi về từ Encoder (A/D). Sự biến đổi hai lần này đã tạo ra trễ làm ảnh hưởng đến tính thời gian thực của hệ thống điều khiển.
Từ những phân tích ở trên ta nhận thấy phương pháp truyền thông truyền thống (dùng tín hiệu analog) này chỉ đáp ứng được những ứng dụng điều khiển chuyển động đơn giản (số trục tham gia chuyển động ít) và yêu cầu chính xác không cao. Một hệ điều khiển chuyển động phức tạp khi có nhiều trục tham gia chuyển động, và giữa các trục này có mối liên hệ, phối hợp chuyển động với nhau để thực hiện một nhiệm vụ chung nào đó. Đối với những hệ như thế này thì tính đồng bộ giữa các trục và sự trao đổi thông tin giữa các trục với nhau là rất cần thiết.
Do đó, người ta phải tìm ra phương pháp truyền thông khác để đáp ứng được những bài toán điều khiển chuyển động phức tạp và dễ dàng cho việc thiết kế, điều khiển. Việc ứng dụng phương pháp truyền thông số dùng mạng (Bus) cho hệ điều khiển truyền động nhiều trục điều khiển vị trí là cần thiết.