Thiết bị chuẩn hoá được chỉ ra bởi hình dưới
Hình 29: Hệ chuẩn góc
Các sensor lần lượt sẽđược gắn lên hệ chuẩn góc. Ứng với mỗi góc quay ta sẽ ghi lại giá trị xung lối ra.
Ở đây ta sẽ thay đổi góc nghiêng của sensor 2 độ một, sở dĩ như vậy là do trong thiết bị của ta không cần sự chính xác đến từng độ một. Những cử chỉ sai khác một hoặc vài độđược coi như trạng thái đứng yên.
Vi điều khiển BasicStamp được gắn với sensor để đo độ rộng xung lối ra tương ứng vơi sự thay đổi góc nghiêng. Thực hiện với 5 sensor ta được kết quả như hình vẽ
Hình 30: Sự phụ thuộc số xung lối ra vào góc nghiêng (kênh x)
Từ hình trên ta thấy các sensor tuy có các thông số giống nhau nhưng vẫn bị lệch một khoảng offset. Tuy nhiên đặc tuyến thì hoàn toàn giống nhau, đây là trường hợp tín hiệu trên kênh X. Dùng phần mềm Matlab ta có thể fit được hàm biểu diễn sự phụ thuộc giữa xung lối ra vào góc nghiêng, đây là hàm sin được thể hiện bởi công thức: ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ − = w x x A y sin π c
Từ công thức này ta sẽ tính ngược lại được góc nghiêng của sensor theo độ rộng xung.
Với lối ra trên kênh Y thì hoàn toàn tương tự, tín hiệu thu được chỉ lệch pha so với tín hiệu trên kênh y, cụ thể là:
Hình 31: Sự phụ số xung lối ra vào góc nghiêng (kênh Y)
Từ hai hình trên ta thấy tín hiệu trên các kênh chỉ khác nhau một hằng số, tuy có tồn tại một sai số nhỏđặc biệt là ở những đoạn không tuyến tính. Khi dịch offset ta được hình sau:
KênhX
Hình 32: Khi đã dịch offset (kênh X) Kênh Y
Hình 33: Khi đã dịch offset (kênh Y)
Khi dịch offset ta thấy dạng độ thị của các sensor tương đối trùng khớp, đặc biệt là ở những đoạn tuyến tính. Sự sai khác chủ yếu tập trung ở vùng max và min. Trong thiết bị này ta cho phép sai số lên tới 50 nên sự sai khác này không hề đáng ngại.