I. Nguồn động lực của robot
1. Động cơ điện ba pha
1.2. Cấu tạo động cơ điện không đồng bộ ba pha
Cấu tạo của động cơ điện không đồng bộ ba pha gồm 2 bộ phận chủ yếu là stato và roto, ngoài ra còn có vỏ máy và nắp máy. Trên hình 2.1 vẽ mặt cắt ngang trục máy, cho ta thấy rõ các lá thép stato và roto.
a) Stato
Stato là phần tĩnh gồm 2 bộ phấn chính là lõi thép và cuộn dây quấn , ngoài ra có vỏ máy và nắp máy.
26
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 a X iA iA n C3 C5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 a Z B c x y Rôto Stato Hình2.1 Hình 2..2
* Lõi thép. Lõi thép stato hình trụ (hình 2..2a) do các lá thép kỹ thuật điện
đợc dập rãnh bên trong (hình 2..2), ghép lại với nhau tạo thành các rãnh theo hớng trục. Lõi thép đợc ép càp trong vỏ máy.
* Dây quấn. Dây quấn stato làm bằng dây dẫn bọc cách điện (dây điện từ)
đợc đặt trong các rãnh của lõi thép (hình 2.2a). Trên hình 2.2b vẽ sơ đồ khai triển dây quấn ba pha đặt trong 12 rãnh, dây quấn pha A trong các rãnh 1, 4, 7, 10, pha B trong các rãnh 3, 6, 9, 12rãnh, pha C trong các rãnh 5, 8, 11, 2.
Dòng điện xoay chiều ba pha chạy trong ba pha dây quấn stato sẽ tạo ra từ trờng quay.
* Vỏ máy. Vỏ máy làm bằng nhôm hoặc bằng gang. Dùng để giữ chặt lõi
thép và cố định máy trên bệ. Hai đầu vỏ có nắp máy, ổ đỡ trục. Vỏ máy và nắp máy dùng để bảo vệ máy.
27 a)
a) d) c
b) Roto
Roto là phần quay gồm lõi thép, dây quấn và trục máy.
Hình 2.3
* Lõi thép. Lõi thép gồm các lá thép kỹ thuật điện đợc dập rãnh mặt ngoài
(hình 2.4a) ghép lại, tạo thành các rãnh theo hớng trục, ở giữa có lỗ để lắp trục.
* Dây quấn. Dây quấn roto của máy điện không đồng bộ có hai kiểu: roto
ngắn mạch (còn gọi là roto lồng sóc) và roto dây quấn. Loại roto lồng sóc thờng có công suất trên 100kW, trong các rãnh của lõi thép roto đặt các thanh đồng, hai đầu nối ngắn mạch bằng 2 vòng đồng tạo thành lồng sóc (hình 2.3b)
ở động cơ công suất nhỏ, lồng sóc đợc chế tạo bằng cách đúc nhôm vào các rãnh lõi thép roto, tạo thành thanh nhôm, hai đầu đúc vòng ngắn mạch và cánh quạt làm mát (hình 2.3c). Động cơ điện có roto lồng sóc gọi là động cơ không đồng bộ lồng sóc đợc ký hiệu nh hình 2.4d.
Loại roto dây quấn, trong rãnh lõi thép roto, đặt dây quấn ba pha. Dây quấn roto thờng nối sao, ba đầu ra nối với ba vòng tiếp xúc bằng đồng, cố định trên trục roto và dợc cách điện với trục (hình 2.4a). Nhờ ba chổi than tỳ sát vào ba vòng tiếp xúc dây quấn, roto đợc nối với 3 vòng tiếp xúc, nhờ chổi than dây quấn roto đợc nối với 3 biến trở bên ngoài, để mở máy hay điều chỉnh tốc độ (hình 2.4b. Loại động cơ này gọi là động cơ không đồng bộ roto dây quấn, trên các sơ đồ điện đợc ký hiệu nh (hình 2.4c).
28 b)
Hình 2- 4
Động cơ lồng sóc là loại rất phổ biến do giá thành rẻ và làm việc đảm bảo. Động cơ roto dây quấn có u điểm về mở máy và điều chỉnh tốc độ song giá thành đắt và vận hành kém tin cậy hơn động cơ lồng sóc nên chỉ đợc dùng khi động cơ lồng sóc không đáp ứng đợc các yêu cầu về truyền động.