Lệnh Repeat until

- Ý nghĩa: Di chuyển tương đối.

14. Lệnh Repeat until

- Ý nghĩa Thực hiện vịng lặp

- Cú pháp Repeat

- - - - until[số ]

- Ứng dụng Thực hiện lặp lại một đoạn chương trình bắt đầu từ vị trí “repeat” cho đến “’until”.

 Giải Thích

[ số ] số lần lặp lại, nếu bằng khơng thì quá trình lặp lại khơng kết thúc

 Ví dụ :

Repeat {Vị trí bắt đầu lặp }

Move . . . {Dịch chuyển . . . }

Move . . . {Dịch chuyển . . . }

Until 7; {Lặp lại 7 lần}

Sau lệnh repeat khoảng cĩ dâu chấm phẩy, do lệnh khơng cĩ thơng số nên trong vịng lặp cĩ thể chứa một vịng lặp khác, số lượng “repeat” và “until” phụ thuộc vào bộ nhớ của card giao tiếp.

Phải kết thúc lệnh “until” bằng dấu chấm phẩy.

15. Lệnh “goto”

- Ý nghĩa : Rẽ nhánh (nhảy)

- Cú pháp : Goto [ đích ]

- Ứng dụng : Khi gặp lệnh nhảy, bộ đếm lệnh sẽ thay đổi giá trị và tiếp tục thực hiện tại vị trí đích.

 Giải Thích

[Đích ] Là ký số cho biết vị trí dịng lệnh tiếp tục ở trước hoặc sau dịng lệnh hiện hành hoặc một nhản ( số cĩ thể ương hoặc âm) sẽ khơng kiểm tra nếu vị trí nhảy ở phía sau lệnh dừng của chương trình.

 Ví dụ :

Goto 5; {Nhảy đến lệnh thứ 5 kế tiếp}

Goto-5; {Nhảy lùi lại 5 lệnh }

Goto begin; {Nhảy đến lệnh “Begin”}

Goto end; {Nhảy đến lệnh “End”}

16. Lệnh “null” :

- Ý nghĩa :Xác định vị trí 0

- Cú pháp :Null [Trục]

- Ứng dụng :Tạo điểm 0 cho chi tiết

 Giải Thích [ Trục ] Chọn trục cần tạo điểm 0.  Ví dụ : Refrence xyz; Moveto 20( ), 30( ), 15( ), 0( ); Null xyz; Moveto 10( ), 20( ), 20( ), 0( );

Lệnh trên cùng dịch chuyển các trục về điểm 0 của máy, điểm 0 của chi tiết đặt tại vị trí 20, 30, 15 và lệnh di chuyển tiếp theo sẽ xem vị trí này là chuẩn, khoảng cách sau khi dịch chuyển so với điểm 0 chi tiết là 10, 20, 20 hoặc so với điểm 0 của máy là 30, 50, 35

Vì trong chế độ Teach-in tọa độ tương đối được so sánh với điểm 0 chi tiết đầu tiên. Do đĩ chỉ nên dùng một điểm 0 trong chương trình bằng lệnh #null.

Điểm 0 chi tiết cĩ thể đặt trở về vị trí điểm 0 của máy, xem thêm chi tiết trong tài liệu hướng dẫn card giao tiếp 4.0.