- Tương tự: W1λi (s): là hàm truyền theo kờnh từ chấn động λi đến đầu ra y1(t).
5.1.1. Khỏi niện về chất lượng điều chỉnh.
Để quỏ trỡnh điều chỉnh hệ thống cú hiệu quả, mỗi hệ thống điều chỉnh phải thoả món hàng loạt cỏc yờu cầu khỏc nhau về tớnh chất của quỏ trỡnh điều chỉnh. Từ đú hỡnh thành nờn khỏi niệm chất lượng điều chỉnh. Cú thể hiểu một cỏch đơn giản khỏi niệm về chất lượng điều chỉnh như sau.
Chất lượng điều chỉnh là tập hợp những yếu tố định lượng thể hiện mức độ tốt xấu theo một nghĩa nào đú của quỏ trỡnh trong điều kiện làm việc nhất định. Những yếu tố đú cú thể gọi là chỉ tiờu chất lượng điều chỉnh. Cỏc chỉ tiờu đú được xỏc định theo đỏp ứng của hệ thống khi cú cỏc tỏc động vào khỏc nhau. Cỏc tỏc động đú cú thể phõn ra những trường hợp sau.
+ Tỏc động vào là một đại lượng ngẫu nhiờn (tức là khụng biểu diễn được dưới dạng hàm thời gian rừ ràng), chỉ tiờu chất lượng cơ bản là độ chớnh xỏc và quĩ đạo sai lệch trung bỡnh bỡnh phương giữa đại lượng điều chỉnh và quĩ đạo mong muốn của nú. Trong trường hợp người ta thường dựng cỏc phương phỏp của lý thuyết xỏc suất thống kờ.
+ Tỏc động đầu vào là một hàm thời gian xỏc định, chất lượng điều chỉnh được xỏc định theo đỏp ứng của hệ thống đối với cỏc dạng xung điển hỡnh như xung bậc thang, xung đơn vị và dạng tỏc động hỡnh sin. v.v...
-Tỏc động bậc thang là tỏc động hay gặp trong thực tế. Nú đặc trưng cho hệ thống điều chỉnh tự động duy trỡ thụng số (giỏ trị đặt của hệ thống là hằng số). Tỏc động xung bậc thang thường do sự đúng ngắt đột ngột cỏc thiết bị tiờu thụ năng lượng, vật chất làm phụ tải thay đổi đột ngột, hoặc chỉ đơn giản thay đổi đột ngột giỏ trị điểm đặt của hệ thống.
- Xung tỏc động đơn vị (hàm delta) thường ở trong cỏc hệ thống mà phụ tải phải thay đổi nhanh, giỏ trị thay đổi lớn và đặc biệt là rất nhanh với thời gian quỏ độ của hệ thống.
+ Đối với cỏc hệ thống làm việc trong điều kiờn cú rung động hoặc cỏc chấn động cú chu kỳ thỡ cỏc nhiễu chu kỳ đú sẽ phõn tớch ra những súng hỡnh sin thành phần tỏc động vào hệ thống. Mỗi súng hỡnh sin đú sẽ tỏc động vào hệ thống theo tớnh chất của nú.
Ta cú thể phõn chỉ tiờu chất lượng điều chỉnh ra làm hai loại cơ bản là: trực tiếp và giỏn tiếp.