II- Thiết kế mạch vũng tốc độ quay 1 Xỏc định hằng số thời gian
3.1.3Những nguyờn tắc tổng hợp bộ điều khiển mờ.
7- Mụ phỏng hệ điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều hai mạch vũng kớn tốc độ quay và dũng điện.
3.1.3Những nguyờn tắc tổng hợp bộ điều khiển mờ.
Như ta đó biết hệ thống điều khiển mờ cú mục đớch mụ phỏng suy nghĩ điều khiển của con người để điều khiển một đối tượng nào đú. Nhỡn chung, hiểu biết của con người để điều khiển một đối tượng kỹ thuật nào đú cú thể phõn tớch thành hai loại:
+ Loại hiểu biết rừ : Conscious knowledge.
+ Loại hiểu biết chưa rừ Subconscious knowledge.
Khi xõy dựng bộ điều khiển mờ, với cỏc hiểu biết rừ thỡ ta dựng luật “Nếu…thỡ” và diễn đạt điều đú vào hệ thống mờ. Với cỏc hiểu biết chưa rừ lỳc điều khiển ta phải đo lường trực tiếp trờn đối tượng, cỏc số liệu vào ra lỳc đú, sau đú tập
Chương 3 - Tổng hợp bộ điều khiển lai
hợp thành cỏc dữ liệu đầu vào – ra và ta sử dụng để xõy dựng bằng cỏch chuyển đổi hiểu biết của con người thành bộ điều khiển mờ với bộ số liệu vào ra như hỡnh vẽ 3- 2.
Giả thiết rằng, người thiết kế đó cú đủ cỏc kinh nghiệm và muốn chuyển nú thành thiết bị hợp thành trong một bộ điều khiển mờ thỡ ta phải tiến hành cỏc bước sau đõy:
Bƣớc 1 : Định nghĩa tất cả cỏc biến ngụn ngữ vào và ra:
Ở bước này tuỳ theo yờu cầu điều khiển và kinh nghiệm chuyờn gia mà việc chọn cỏc biến vào - ra vừa cú tớnh khỏch quan vừa cú tớnh chủ quan của người thiết kế. Giả sử rằng nếu bộ điều khiển mờ làm chức năng của bộ điều chỉnh (nghĩa là bộ điều khiển nằm trong mạch kớn với điều khiển thời gian thực và mục đớch chớnh là đảm bảo sai lệch cho phộp giữa cỏc tớn hiệu đặt và tớn hiệu cần điều khiển) thỡ biến đầu vào cú thể chọn là sai lệch và đạo hàm của sai lệch, biến ra là đại lượng phản ỏnh tớn hiệu cần điều khiển. Nếu bộ điều khiển làm chức năng tạo ra tớn hiệu đặt cho hệ thống (cú thể là hệ kớn hoặc hệ hở, cú thể bộ điều khiển làm việc ở thời gian thực hoặc khụng ở thời gian thực) thỡ số biến vào – ra hoàn toàn phụ thuộc việc phõn tớch tỡnh hỡnh cụ thể với yờu cầu chung là tập biến ngụn ngữ vào – ra này phải phủ hết khụng gian biến vào ra.
Hiểu biết về đối tƣợng
Hiểu biết rừ
Cỏc luật Nếu...Thỡ
Hiểu biết chưa rừ
Sử dụng chuyờn gia mụ phỏng hoạt động của đối tượng
Đo lường cặp số liệu vào-ra
Hệ mờ
Bƣớc2 : Định nghĩa tập mờ (giỏ trị ngụn ngữ) cho cỏc biến vào ra
Cỏc việc cần làm trong bước này bao gồm: