c. Điều chế xung PWM vector khụng gian (PWMSV)
2.5.2.Hiển thị cỏc điều khiển, quan sỏt với Instrumentation Management Tools.
Tools.
Để cú thể quan sỏt tỏc động của mỗi biến và hiệu chỉnh cỏc tham số trong thời gian thực, trong khi hệ thống đang chạy, ta cần một loạt cỏc nỳt ấn, con trượt, mỏy hiện súng hoặc mỏy phõn tớch để điều khiển cỏc biến.Vỡ vậy, ta cần tạo ra một giao
Hỡnh 2.34. Cửa sổ New Experiment
Hỡnh 2.36. Cửa sổ New Layout
diện và thờm cỏc dụng cụ, thiết bị đú vào. Để tạo giao diện này, từ menu File nhấn File/New/Layout. Xuất hiện hai cửa sổ mới trong khụng gian làm việc Control Desk (hỡnh 2.37). Cửa sổ thứ nhất được đặt tờn là Layout1 chứa cỏc dụng cụ dựng để quản lý thớ nghiệm. Cửa sổ thứ hai thực tế là một thanh cụng cụ (Toolbar) cho phộp ta kộo và thả cỏc điều khiển cần thiết cho thớ nghiệm.Cỏc điều khiển được hiển thị trong thanh cụng cụ Virtual Instruments (cỏc dụng cụ ảo) cho phộp ta điều khiển chỉ cỏc biến mà biến đú cú thể hiệu chỉnh trực tuyến (on-line).
Chọn nỳt Slider từ thanh cụng cụ phớa bờn phải. Con trỏ chuyển thành dạng đầu ruồi hỡnh vuụng. Nhấn và giữ chuột trong khi kộo thành một hỡnh chữ nhật trong cửa sổ Layout1 (hỡnh 2.38). Sau khi thả chuột, ta nhận được một điều khiển dạng con trượt cho phộp thay đổi giỏ trị của biến trong giới hạn đó được chọn.
Kớch đỳp chuột vào điều khiển con trượt Slider để thay đổi tham số của Slider. Nếu ta quyết định sử dụng hệ số khuếch đại nằm trong khoảng 0 và 5, chọn thẻ Slider rồi đặt Range Min và Range Max như hỡnh 2.39. Sau khi nhấn OK thỡ giới hạn mà con trỏ cú thể điều chỉnh được là từ 0 đến 5. Nhưng Slider vẫn được bao
Hỡnh 2.38. Thay đổi tham số của Slider quanh bởi một đường viền màu đỏ, điều đú cú nghĩa là nú vẫn chưa được gỏn cho một biến cụ thể nào để điều khiển. Để
gỏn biến vào Slider, trong cửa sổ Veriable Manager ở bờn dưới màn hỡnh, chọn biến Slider\ nGain.
Nhấn chuột vào biến P:Slider Gain.Gain và kộo nú vào hỡnh chữ nhật vừa được vẽ trong cửa sổ Layout. Điều khiển Slider mới sẽ hiển thị biến được điều khiển và đường viền màu đỏ bao quanh Slider sẽ biến mất (xem hỡnh 2.41).
Trong vớ dụ này chỉ cú hai tớn hiệu cú giỏ trị quan sỏt, đú là tớn hiệu vào của hệ thống được nối với kờnh ADC#1 và tớn hiệu ra của hệ thống bậc hai (sau khối Transfer Fcn). Cả hai tớn hiệu này nờn
được hiển thị trờn cựng một hệ trục. Cần nhớ rằng giỏ trị thực của tớn hiệu vào được lấy sau khối In-Gain và giỏ trị thực của tớn hiệu ra được lấy trước khối Out- Gain.
Để thờm vào Layout cỏc thiết bị quan sỏt, nhấn chuột vào thẻ
Data Acquisition (thu thập dữ liệu) trong thanh cụng cụ Instrument ở phớa bờn phải màn hỡnh. Chọn biểu tượng Plotter và vẽ một hỡnh chữ nhật lớn hơn trong cửa sổ Layout. Sau đú nhấn chuột
Hỡnh 2.9. Điều khiển Slider sau khi gỏn biến cần điều khiển
vào cửa sổ Variable Manager và kộo hai tớn hiệu cần giỏm sỏt là „Model Root/In- Gain->Out1‟ và „Model Root/Slider Gain->Out1‟ rồi thả vào hỡnh chữ nhật vừa vẽ.
Khi kộo tớn hiệu thứ hai cần đảm bảo thả chuột vào cựng một trục với tớn hiệu thứ nhất. Nếu khụng thỡ một trục thứ hai sẽ được vẽ và khụng gian cũn lại để quan sỏt hỡnh dỏng của tớn hiệu sẽ bị thu hẹp lại. Hai tớn hiệu đó được gỏn vào Plotter và được hiển thị với cỏc màu khỏc
nhau. Nhón của trục được gỏn tớn hiệu sẽ chỉ hiển thị tớn hiệu cuối cựng được gỏn.
Tại bất kỳ thời điểm nào, muốn sửa đổi hoặc xem cú những tớn hiệu nào đó được gỏn vào đồ thị, nhấn chuột phải vào khu vực quan sỏt và chọn lệnh Edit Data Connections. Cú thể xoỏ bất kỳ một tớn hiệu nào bằng cỏch chọn nú và nhấn phớm Delete.
Để định dạng quan sỏt, nhấn đỳp chuột vào hỡnh chữ nhật và chọn thẻ Y- axes. Khi cỏc tớn hiệu được hiển thị trờn cựng một trục (Y-axis), cỏc thiết lập đồ hoạ sẽ được ỏp dụng cho tất cả cỏc tớn hiệu. Ngược lại, người sử dụng cú thể lựa chọn một cỏch độc lập cỏc giới hạn trục khỏc nhau cho cỏc tớn hiệu khỏc nhau.
Trước khi thực hiện mụ phỏng cần thiết lập cỏc tham số quan sỏt. Để thiết lập cỏc tham số quan sỏt, chọn lệnh Capture Settings Window trong menu View/Controlbars.
Trong cửa sổ Capture Settings Window (hỡnh 2.43), đặt độ dài mụ phỏng Length là 2, giữ nguyờn số Downsampling. Đối với cỏc hệ thống phức tạp hơn thỡ số này cần được tăng lờn khi độ dài mụ phỏng lớn hơn 20 lần thời gian lấy mẫu.
Bước cuối cựng là chạy và dừng thớ nghiệm. Để chạy và dừng sự thực thi của DSP, cú thể sử dụng cỏc biểu tượng start và stop trờn thanh cụng cụ Hardware Management như hỡnh 2.44a. Để khởi động DSP, nhấn chuột vào biểu tượng hỡnh tam giỏc màu xanh, nếu file example1.obj đó được nạp vào bộ nhớ của DSP thỡ nú sẽ bắt đầu chạy và biểu tượng Stop cú dạng hỡnh chữ nhật màu đỏ sẽ sỏng lờn. Để dừng thớ nghiệm, nhấn chuột vào biểu tượng cú dạng hỡnh chữ nhật màu đỏ.
Để quan sỏt sự thay đổi của tớn hiệu, khởi động Animation bằng cỏch nhấn biểu tượng phớa bờn phải của thanh cụng cụ Edit Mode.
Quan sỏt trờn màn hỡnh sẽ thấy hai tớn hiệu vào và ra được vẽ trờn Plotter. Cứ sau hai giõy, thỡ hỡnh ảnh hiển thị lại bị xoỏ và một tập dữ liệu mới lại được hiển thị. Thay đổi hệ số khuếch đại bằng cỏch di chuyển con trượt của Slider và quan sỏt sự thay đổi của cỏc tớn hiệu.
Chỳ ý:
(a) (b)
Hỡnh 2.43. Điều khiển sự thực thi của DSP (a) và điều khiển Animation (b)
+ Để lưu một thớ nghiệm, cần phải theo cỏc bước sau nếu khụng cú thể dẫn đến mất một số thiết kế trước đú trong lớp thớ nghiệm hoặc mất một số thiết lập mụ phỏng.
1. Nhấn File/Add All Opened Files. Thao tỏc này nhằm đảm bảo rằng thớ nghiệm sẽ nhớ tất cả cỏc file *.sdf, cỏc biến điều khiển, đường dẫn cho tất cả cỏc file và sẽ mở tất cả cỏc kết nối giữa lớp (layout) và cỏc biến.
2. Lưu Layout vào file cú phần mở rộng là *.lay. 3. Lưu thớ nghiệm vào file cú phần mở rộng là *.cdx (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
+ Để nạp một thớ nghiệm, đơn giản là nhấn gọi lệnh File/Open Experiment, lớp và cỏc biến sẽ xuất hiện trờn màn hỡnh lưu theo đỳng trỡnh tự ở trờn.
Cần đặc biệt lưu ý rằng file đối tượng phải được nạp vào bộ nhớ của DSP. Cỏc file này khụng hoàn toàn được nạp cựng với việc nạp thớ nghiệm.
Với nội dung đó phõn tớch và trỡnh bày trờn ta cú thể xõy dựng ta cú thể xõy dựng được cỏc hệ điều khiển chuyển động dựng Card DS1104.
- Hệ điều khiển chuyển động Card DS1104 với động cơ xoay chiều 3 pha (hệ biến tần động cơ).
- Hệ điều khiển chuyển động Card DS1104 với động cơ một chiều (hệ xung ỏp động cơ)
- Hệ điều khiển chuyển động Card DS1104 – Driver - động cơ một chiều hoặc xoay chiều.
2