CHƯƠNG 2. GIỚI THIỆU CARD DSP DS1104 2.1. Giới thiệu chung
2.5. Tạo ứng dụng với dSPACE và Simulink
2.5.2. Hiển thị các điều khiển, quan sát với Instrumentation Management Tools
Để có thể quan sát tác động của mỗi biến và hiệu chỉnh các tham số trong thời gian thực, trong khi hệ thống đang chạy, ta cần một loạt các nút ấn, con trượt, máy hiện sóng hoặc máy phân tích để điều khiển các biến.Vì vậy, ta cần tạo ra một giao
Hình 2.34. Cửa sổ New Experiment
Hình 2.35. Thẻ Variable Manager và các biến mô phỏng
Hình 2.36. Cửa sổ New Layout
diện và thêm các dụng cụ, thiết bị đó vào. Để tạo giao diện này, từ menu File nhấn File/New/Layout. Xuất hiện hai cửa sổ mới trong không gian làm việc Control Desk (hình 2.37). Cửa sổ thứ nhất được đặt tên là Layout1 chứa các dụng cụ dùng để quản lý thí nghiệm. Cửa sổ thứ hai thực tế là một thanh công cụ (Toolbar) cho phép ta kéo và thả các điều khiển cần thiết cho thí nghiệm.Các điều khiển được hiển thị trong thanh công cụ Virtual Instruments (các dụng cụ ảo) cho phép ta điều khiển chỉ các biến mà biến đó có thể hiệu chỉnh trực tuyến (on-line).
Chọn nút Slider từ thanh công cụ phía bên phải. Con trỏ chuyển thành dạng đầu ruồi hình vuông. Nhấn và giữ chuột trong khi kéo thành một hình chữ nhật trong cửa sổ Layout1 (hình 2.38).
Sau khi thả chuột, ta nhận được một điều khiển dạng con trượt cho phép thay đổi giá trị của biến trong giới hạn đã được chọn.
Kích đúp chuột vào điều khiển con trượt Slider để thay đổi tham số của Slider.
Nếu ta quyết định sử dụng hệ số khuếch đại nằm trong khoảng 0 và 5, chọn thẻ Slider rồi đặt Range Min và Range Max như hình 2.39. Sau khi nhấn OK thì giới hạn mà con trỏ có thể điều chỉnh được là từ 0 đến 5. Nhưng Slider vẫn được bao
Hình 2.37. Chọn Slider và vẽ hình chữ nhật trong Layout1
Hình 2.38. Thay đổi tham số của Slider quanh bởi một đường viền màu đỏ, điều đó có nghĩa là nó vẫn chưa được gán cho một biến cụ thể nào để điều khiển. Để
gán biến vào Slider, trong cửa sổ Veriable Manager ở bên dưới màn hình, chọn biến Slider\ nGain.
Nhấn chuột vào biến P:Slider Gain.Gain và kéo nó vào hình chữ nhật vừa được vẽ trong cửa sổ Layout.
Điều khiển Slider mới sẽ hiển thị biến được điều khiển và đường viền màu đỏ bao quanh Slider sẽ biến mất (xem hình 2.41).
Trong ví dụ này chỉ có hai tín hiệu có giá trị quan sát, đó là tín hiệu vào của hệ thống được nối với kênh ADC#1 và tín hiệu ra của hệ thống bậc hai (sau khối Transfer Fcn). Cả hai tín hiệu này nên
được hiển thị trên cùng một hệ trục. Cần nhớ rằng giá trị thực của tín hiệu vào được lấy sau khối In-Gain và giá trị thực của tín hiệu ra được lấy trước khối Out- Gain.
Để thêm vào Layout các thiết bị quan sát, nhấn chuột vào thẻ
Data Acquisition (thu thập dữ liệu) trong thanh công cụ Instrument ở phía bên phải màn hình. Chọn biểu tượng Plotter và vẽ một hình chữ nhật lớn hơn trong cửa sổ Layout. Sau đó nhấn chuột
Hình 2.9. Điều khiển Slider sau khi gán biến cần điều khiển
vào cửa sổ Variable Manager và kéo hai tín hiệu cần giám sát là „Model Root/In- Gain->Out1‟ và „Model Root/Slider Gain->Out1‟ rồi thả vào hình chữ nhật vừa vẽ.
Khi kéo tín hiệu thứ hai cần đảm bảo thả chuột vào cùng một trục với tín hiệu thứ nhất. Nếu không thì một trục thứ hai sẽ được vẽ và không gian còn lại để quan sát hình dáng của tín hiệu sẽ bị thu hẹp lại. Hai tín hiệu đã được gán vào Plotter và được hiển thị với các màu khác
nhau. Nhãn của trục được gán tín hiệu sẽ chỉ hiển thị tín hiệu cuối cùng được gán.
Tại bất kỳ thời điểm nào, muốn sửa đổi hoặc xem có những tín hiệu nào đã được gán vào đồ thị, nhấn chuột phải vào khu vực quan sát và chọn lệnh Edit Data Connections. Có thể xoá bất kỳ một tín hiệu nào bằng cách chọn nó và nhấn phím Delete.
Để định dạng quan sát, nhấn đúp chuột vào hình chữ nhật và chọn thẻ Y- axes. Khi các tín hiệu được hiển thị trên cùng một trục (Y-axis), các thiết lập đồ hoạ sẽ được áp dụng cho tất cả các tín hiệu. Ngược lại, người sử dụng có thể lựa chọn một cách độc lập các giới hạn trục khác nhau cho các tín hiệu khác nhau.
Hình 2.41.Thiết lập đặc tính cho đồ thị
Trước khi thực hiện mô phỏng cần thiết lập các tham số quan sát. Để thiết lập các tham số quan sát, chọn lệnh Capture Settings Window trong menu View/Controlbars.
Trong cửa sổ Capture Settings Window (hình 2.43), đặt độ dài mô phỏng Length là 2, giữ nguyên số Downsampling. Đối với các hệ thống phức tạp hơn thì số này cần được tăng lên khi độ dài mô phỏng lớn hơn 20 lần thời gian lấy mẫu.
Bước cuối cùng là chạy và dừng thí nghiệm. Để chạy và dừng sự thực thi của DSP, có thể sử dụng các biểu tượng start và stop trên thanh công cụ Hardware Management như hình 2.44a. Để khởi động DSP, nhấn chuột vào biểu tượng hình tam giác màu xanh, nếu file example1.obj đã được nạp vào bộ nhớ của DSP thì nó sẽ bắt đầu chạy và biểu tượng Stop có dạng hình chữ nhật màu đỏ sẽ sáng lên. Để dừng thí nghiệm, nhấn chuột vào biểu tượng có dạng hình chữ nhật màu đỏ.
Để quan sát sự thay đổi của tín hiệu, khởi động Animation bằng cách nhấn biểu tượng phía bên phải của thanh công cụ Edit Mode.
Quan sát trên màn hình sẽ thấy hai tín hiệu vào và ra được vẽ trên Plotter. Cứ sau hai giây, thì hình ảnh hiển thị lại bị xoá và một tập dữ liệu mới lại được hiển thị.
Thay đổi hệ số khuếch đại bằng cách di chuyển con trượt của Slider và quan sát sự thay đổi của các tín hiệu.
Chú ý:
(a) (b)
Hình 2.43. Điều khiển sự thực thi của DSP (a) và điều khiển Animation (b)
+ Để lưu một thí nghiệm, cần phải theo các bước sau nếu không có thể dẫn đến mất một số thiết kế trước đó trong lớp thí nghiệm hoặc mất một số thiết lập mô phỏng.
1. Nhấn File/Add All Opened Files. Thao tác này nhằm đảm bảo rằng thí nghiệm sẽ nhớ tất cả các file *.sdf, các biến điều khiển, đường dẫn cho tất cả các file và sẽ mở tất cả các kết nối giữa lớp (layout) và các biến.
2. Lưu Layout vào file có phần mở rộng là *.lay.
3. Lưu thí nghiệm vào file có phần mở rộng là *.cdx
+ Để nạp một thí nghiệm, đơn giản là nhấn gọi lệnh File/Open Experiment, lớp và các biến sẽ xuất hiện trên màn hình lưu theo đúng trình tự ở trên.
Cần đặc biệt lưu ý rằng file đối tượng phải được nạp vào bộ nhớ của DSP. Các file này không hoàn toàn được nạp cùng với việc nạp thí nghiệm.
Với nội dung đã phân tích và trình bày trên ta có thể xây dựng ta có thể xây dựng được các hệ điều khiển chuyển động dùng Card DS1104.
- Hệ điều khiển chuyển động Card DS1104 với động cơ xoay chiều 3 pha (hệ biến tần động cơ).
- Hệ điều khiển chuyển động Card DS1104 với động cơ một chiều (hệ xung áp động cơ)
- Hệ điều khiển chuyển động Card DS1104 – Driver - động cơ một chiều hoặc xoay chiều.
2 FAULT INPUT GND
CHƯƠNG 3. XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG SỬ DỤNG