Δf(n)=f(n+1)-f(n)
1.3.2.Thiết kế và mụ phỏng hệ thống bằng mỏy tớnh.
Hỡnh trờn giới thiệu vớ dụ khi sử dụng mụi trường thiết kế trờn nền MATLAB & Hỡnh 1.37. Trỡnh tự thiết kế và mụ phỏng hệ thống bằng mỏy tớnh
Simulink với phần cứng cú vi xử lý tớn hiệu (Digital Signal Processor: DSP) của tập đoàn Texas Instruments. Sơ đồ chỉ ra rừ ràng: kết hợp với MATLAB và cỏc Toolbox, ta cú thể tiến hành cỏc bước:
Bƣớc 1: Xỏc định hàm truyền của đối tượng, thiết kế bộ điều chỉnh bằng lý thuyết. Bƣớc 2: Mụ phỏng Offline để bước đầu xỏc định tham số của thuật toỏn ĐC. Bƣớc 3: Bổ xung thờm cỏc khối xuất/nhập dữ liệu (vớ dụ:cỏc khối ADC hoặc
DAC) vào sơ đồ cấu trỳc vũng ĐC.
Bƣớc 4: Sử dụng C-compiler tạo mó C để nạp xuống card hardware, cài xen với
hệ thống phần mềm điều khiển theo ngắt.
Xu hướng phỏt triển của ngành tự động hoỏ là người ta tận dụng triệt để những thành tựu khoa học kỹ thuật mới nhất. Trong đú cú kỹ thuật điều khiển số, do cú nhiều ưu điểm hơn hẳn kỹ thuật tương tự và cú khả năng linh hoạt cao nờn điều khiển số được ứng dụng ngày càng nhiều, đặc biệt là trong điều khiển chuyển động.
- Ứng dụng kỹ thuật điều khiển số trong cỏc hệ điều khiển chuyển động mang lại nhiều tớnh năng vượt trội so với kỹ thuật điều khiển chuyển động truyền thống như: linh hoạt trong việc thay đổi thụng số bộ điều chỉnh khi yờu cầu cụng nghệ thay đổi, thay đổi cỏc phương phỏp điều khiển tiờn tiến; tăng khả năng chống nhiễu. Tuy nhiờn để thực hiện một bộ điều chỉnh số lại mất nhiều thời gian và gặp nhiều khú khăn.
- Để ứng dụng kỹ thuật điều khiển số vào cỏc hệ điều khiển chuyển động, hiện nay chủ yếu người ta sử dụng cỏc hệ vi xử lý tớn hiệu số (DSP), cỏc mỏy tớnh số.
- Trong cụng nghiệp cỏc hệ điều khiển chuyển động số ứng dụng cỏc mỏy tớnh, cỏc Card điều khiển chuyờn dụng cú tớch hợp hệ vi xử lý tớn hiệu số(DSP).
- Trong nghiờn cứu, đặc biệt trong cỏc trường đại học kỹ thuật việc nghiờn cứu cỏc hệ điều khiển số thường được thực hiện trờn cỏc Card điều khiển số đa năng như: DS 1102, DS 1104, DS 1103, DS 1105…