6.1.Mục tiêu
-Làm quen với hệ thống sử dụng máy tính số(PC) để điều khiển vịng kín một đối tƣợng cụ thể trong bài là động cơ một chiều.
-Khảo sát ảnh hƣởng của các thành phần điều khiển PID trên đặc tính tĩnh và động của hệ thống điều khiển tốc độ động cơ một chiều bằng cách quan sát ảnh hƣởng của từng thơng số trên quá trình quá độ của hệ thống với đầu vào hàm nấc.
6.2. Nội dung
Bộ thí nghiệm bao gồm :
-Bộ điều khiển bao gồm mạch giao tiếp , máy tính và mạch động lực. -Động cơ một chiều cĩ bộ phát tốc xung.
-Bộ cấp điện một chiều +/- 24V. -Chƣơng trình điều khiển.
Đặt
Đ.CƠ Máy tính Giao tiếp
Phản hồi
SỐ LIÊN TỤC
Hình 6.1 :Sơ đồ khối bài thí nghiệm
6.2.1. Bộ điều khiển :
Bộ điều khiển động cơ chứa trong hộp riêng, cĩ sơ đồ khối nhƣ hình 6.2, bao gồm : -Card giao tiếp tƣơng tự và số gồm cĩ :
. Bộ chuyển đổi tƣơng tự-số ADC0809 8bit cho phép máy tính thu thập và tính tốn số liệu điều khiển động cơ. Trong thí nghiệm này, tốc độ, dịng điện, và điện áp động cơ đƣợc đọc về máy tính số. Máy tính cũng ghi lại và trình bày đồ thị quá trình quá độ để ta phân tích đặc tính hệ thống.
Chuyển đổi số-tƣơng tự (DAC) 8 bit AD7520 nối port A của PIA 8255, biến đổi tín hiệu điều khiển từ số ra điện áp, giữ nguyên trong chu kì lấy mẫu làm thành bộ giữ bậc 0 (ZOH).
-Máy tính AT cĩ card giao tiếp PROTOTYPE ADAPTER(TK-1), địa chỉ $300-$31F(cĩ thể dùng card PCI 1711/PCI 1718HDU).
-Bộ khuếch đại cơng suất cĩ mạch bảo vệ dịng điện, sử dụng nguồn ±24V khuếch đại tín hiệu điều khiển (từ ngõ ra DAC) để cung cấp cho động cơ DC.
Điều khiển
D/A
Động lực
Hình 6.2 : Sơ đồ khối bộ điều khiển động cơ.
6.2.2. Động cơ một chiều. 6.2.3. Chƣơng trình điều khiển.
6.3. Thí nghiệm : sinh viên đọc tham khảo [2]
6.3.1. Thí nghiệm khảo sát hệ hở :
6.3.2. Thí nghiệm hệ vịng kín 1(Khơng cĩ phản hồi dịng điện) 6.4. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tốc độ động cơ :
Wđ e I đ ặt U đk I w
- -
I đco Tín hi ệu phản hồi w đco
Digital Analog Hình 6.3 Sơ đồ khối HT điều khiển động cơ 6.5. Nhận xét đánh giá :
Trích dẫn : bài thí nghiệm Điều khiển số động cơ DC, của Bộ mơn Điều khiển tự động, Khoa Điện - Điện tử, Đại học Bách Khoa Tp. HCM.
DKw ĐK ZOH B ĐK Đ.C ơ
Bài 7: Hệ thống điều khiển mực nước