1. Có nhiều phương pháp ứng dụng mạng nơron để nhận dạng đối tượng, trong đó nổi bật là hai phương pháp nhận dạng on-line và nhận dạng off-linẹTrong
KẾT LUẬN CHUNG
1. Luận văn này đã hoàn thành những uyêu cầu đặt ra là khảo sát về một phương pháp ứng dụng mạng nơ ron truyền thẳng nhiều lớp nhận dạng vị trí q của rô bốt hai khâu với phụ tải nhỏ với độ chính xác caọ
2. Các đóng góp chính của đề tài nghiên cứu:
- Đã tổng hợp các tài liệu về mạng nơ ron và các ứng dụng của nó để có cái nhìn tổng quan về cấu trúc, các luật học và các phương pháp ứng dụng các mạng nơ ron trong nhận dạng và điều khiển,
- Bằng phương pháp phân tích, so sánh về cấu trúc, các luật học và khả năng ứng dụng thực tiễn của các loại mạng nơ ron, luận văn này đã chọn mạng nơ ron truyền thẳng nhiều lớp là mạng có nhiều ưu điểm về cấu trúc và luật học để tập trung nghiên cứu ứng dụng nó trong bài toán nhận dạng.
- Dựa trên kết quả nghiên cứu của tài liệu [1], sự hướng dẫn trực tiếp của TS Phạm Hữu Đức Dục, luận văn đã đi sâu nghiên cứu, phân tích được sự đúng đắn của việc sử dụng cấu trúc mạng nơ ron truyền thẳng 4 lớp là (4x5x10x2) với luật học lan truyền ngược của sai lệch và các thông số điều chỉnh của các lớp nơ ron để đạt được sai lệch trung bình bình phương trong giới hạn cho phép E Emax nghĩa là tín hiệu học của mạng nơ ron qmh bám sát theo được tín hiệu vị trí thực q của sơ đồ điều chỉnh vị trí rô bốt hai khâụ
- Trong khuôn khổ luận văn này mới chỉ tìm hiểu được giai đoạn 1 của bài toán ứng dụng mạng nơ ron truyền thẳng nhiều lớp để nhận dạng đối tượng. Do thời gian nghiên cứu có hạn, nên giai đoạn 2 của bài toán là phần tính toán hệ số KU để tìm tín hiệu điều chỉnh thích nghi vị trí rô bốt hai khâu chưa được đề cập tớị
- Với kết quả rất tốt của giai đoạn 1 (Sai lệch vị trí tổng chỉ là E2.99983.106), tin chắc rằng việc sử dụng các thông số đã tính toán được trong quá trình nhận dạng của giai đoạn 1 cho giai đoạn 2 cũng sẽ đạt được kết quả tốt đẹp.
Vì vậy luận văn này là một hướng nghiên cứu mở, có thể phát triển tiếp tục hướng nghiên cứu này ở các công trình khoa học cấp cao hơn.