Hệ thống khớ động học Quạt giú - Cỏnh nhụm (QGCN) của hóng KentRidge Instruments [5] bao gồm ba
thành phần chớnh (xem Hỡnh 4.1) :
- Quạt giú được gắn trờn một đường ray cho phộp thay đổi vị trớ của quạt. - Cỏnh nhụm được gắn trờn trục quay
nằm ngang được đỡ bởi hai trụ đứng. - Hộp điều khiển với cỏc phần điện tử.
Trờn quan điểm điều khiển học, hệ thống khớ động học quạt giú cỏnh nhụm cú hai phần sau:
1. Đối tƣợng điều khiển
Trong hệ thống khớ động học QGCN thỡ quạt giú và cỏnh nhụm được coi là đối
tượng điều khiển (ĐTĐK). Đại lượng được điều khiển là gúc nghiờng của cỏnh nhụm.
2. Bộ phận cụng suất và cảm biến
Tớn hiệu điều khiển thụng qua khuyếch đại cụng suất nằm trong hộp điều khiển sẽ điều khiển tốc độ quay của quạt giú. Sự thay đổi gúc quay của cỏnh nhụm làm thay đổi giỏ trị điện trở của chiết ỏp servo ( đầu đo ) gắn ở một
Hỡnh 4.1: Hệ thống khớ động học Quạt giú – Cỏnh nhụm
Luận văn tốt nghiệp Nguyễn Ngọc Hoan
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
- 53 -
đầu của trục quay. Một bộ phận điện tử ( bờn trong hộp điều khiển ) sẽ chuyển giỏ trị điện trở thành giỏ trị điện ỏp một chiều nằm trong khoảng từ - 10V đến 10V. Phương trỡnh trạng thỏi hệ QGCN được xõy dựng trong [5] cú dạng sau:
y(k+1)=0.9159 y(k)+0.0463 u(k) (4.1)
Đõy là hệ một đầu vào-một đầu ra, trong đú:
y(k) là gúc nghiờng của cỏnh nhụm tại thời điểm k (biến ra của ĐTĐK). u(k) là tốc độ quay của quạt giú tại thời điểm k (biến vào của ĐTĐK). Dữ liệu quan sỏt mọi tỡnh huống vào-ra của hệ QGCN gồm 14 cặp được đo trực tiếp trờn hệ QGCN và được trỡnh bày tại Bảng 4.1:
Bảng 4.1: Số liệu quan sỏt vào u, ra y QGCN (14 cặp vào-ra )
STT u y 1 umin = 100 ymin = 47 2 250 85 3 500 170 4 750 232 5 1000 367 6 1250 421 7 1500 500 8 1750 575 9 2000 694 10 2250 746 11 2500 802 12 2750 881 13 3000 955 14 umax = 3250 ymax = 1042
Luận văn tốt nghiệp - 54 - Nguyễn Ngọc Hoan