- Sơ đồ thiết kế khí nén:
5.2.4.Xử lý lập trình
Khi lập trình đầu tiên cần làm là xử lý nhiễu trong chương trình bám vạch. Xử lý các nhiễu do xung điện và xử lý nhiễu do môi trường và do cơ khí thiếu chính xác.
Để xử lý nhiễu do mặt sân thi đấu ta nên lựa chọn chương trình xử lý theo bít để kiểm tra các bít trong vòng lặp lien tục. Kiển tra từ giữa ra ngoài theo từng bít một điều này chánh trường hợp cảm biến ngoài gây nhiễu khi chưa xét đến nếu Robot chưa lệch đến cảm biến đó.
+ Tạo trễ để kiểm tra các bít : thông thường nhiễu chỉ xảy ra trong khoảng thời gian rất ngắn cỡ vài trục micro s. Chính vì thế ta tạo chế độ trễ, chính sự phân biệt này nên ta sẽ loại được tối đa các vấn đề nhiễu do môi trường cũng như rung động.
+ Tạo trễ khi đảo chiều động cơ : khi động cơ đảo chiều trong 1us thì điện áp ngược do quán tính của động cơ sẽ không giải phóng hết điều này dẫn đến khi ta đảo chiều quá nhanh trong 1us sẽ dẫn đến đoản mạch tại đầu và gây sụt áp. Vì
vậy khi lập trình cần tạo trễ để giải phóng phần điện áp ngược rồi mới cấp điện thì sẽ giảm thiểu vấn đề sụt áp. Đồng thời khi đảo chiều Rơ le sinh ra tia lửa điện do dòng lớn, vì thế tạo trễ cũng là biện pháp tránh nhiễu do tia lửa điện.
+ Tạo trễ xử lý cảm biến và nhảy chương trình điều khiển: Khi cảm biến dừng lại và nằm trong vòng lặp đợi tín hiệu từ cảm biến. Nếu khi cảm biến có tín hiệu mà nhảy luôn đến chương trình điều khiển sẽ gây ra nghẽn tín hiệu xử lý từ Ram. Bởi do Robot đang ở chế độ chờ Vi điều khiển đang hoạt động nếu ngủ chờ chương trình sẽ dẫn đến không xử lý và Reset vi điều khiển.
+ Khi nhiễu đã xử lý mà Robot vẫn có nhiễu xảy ra nhưng với số lần ít ta cần phải có biện pháp loại bỏ rủi ro do nhiễu gây ra. Đó là cần tạo vòng lặp xen vào vùng khởi tạo ( vùng nút chiến thuật ) , trước hết ta phải xem tín hiệu để nhảy tới chương trình mà gây nhiễu là gì. Thường là tín hiệu cảm biến hoặc Encoder hoặc có thể là giá trị đếm trong ô nhớ Ram, điều này tùy thuộc vào người viết chương trình. Khi ta xác định được thì ta dùng câu lệnh này trong mục chọn chiến thuật. vì vậy khi bị reset nguồn thì VĐK khởi động lại và lúc này các tín hiệu đang ở vị trí tác động và trong vòng lặp chiến thuật câu lệnh sẽ giúp nhảy đến nhãn để thực hiện tiếp công việc đó.
CHƯƠNG VI: KẾT LUẬN
Robot là sự mô phỏng những suy nghĩ và hành động cử con người. những hoạt động của con người. Một robot được cấu thành gồm 3 phần như cơ thể con người:
+ Phần cơ khí đóng vai trò như phần khung xương. + Phần điện đóng vai trò như mạch máu.
+ Phần lập trình đóng vai trò là linh hồn.
Cả ba phần trên đều rất quan trọng đối với việc chế tạo robot, nếu thiếu 1 trong 3 phần đều không thể hình thành lên robot. Tuy nhiên trong số đó phần thực hiện ý tưởng cơ khí và thực hiện cơ khí là rất khó khăn nó bao gồm tư duy và sự khéo léo và sự bền bỉ.
Phần điện đóng vai trò như mạch máu nó là sự kết nối giữa các khâu và các khớp góp phần tạo ra chuyển động. là năng lượng để nuôi sống cho robot.
Phần lập trình là phần nhẹ nhàng nhất nhưng đòi hỏi tư duy cao và sự khéo léo về cách giải quyết các bài toán mà về cơ khí và điện tử không là được hoặc là làm chưa tốt. Nó là cơ sở để tạo ra bộ não cho robot, một robot thông minh và hoạt động khéo léo hay không phụ thuộc hoàn toàn vào phần lập trình. Tuy nhiên nếu sự đáp ứng về cơ khí và điện không tốt thì dẫu robot có thong minh cũng không thể tạo ra sự chuyển động nhịp nhàng và chơn chu được. điều này phụ thuộc vào sự tương thích trong các khâu. Vì lẽ đó khi chế tạo robot cần phân bổ các nhóm một cách hợp lý. Tất nhiên để làm làm nên những con robot này chúng em cũng không thể thiếu một phần đóng góp của các thầy cô trong bộ môn cơ điện tử. Chúng em xin trân thành cám ơn và xin kết thúc bản thuyết minh đề tài tốt nghiệp robocon 2011.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Tống Văn On & Hoàng Đức Hải (2001). Họ Vi điều khiển 80C51. Nhà xuất bản Lao động xã hội.
[2]. Phạm Minh Hà (2002). Kỹ thuật mạch điện tử. Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật.
[3]. PGS. TS. Trịnh Chất & TS. Lê Văn Uyển (2007). 7. Tính toán thiết kế hệ thống dẫn động cơ khí. Nhà xuất bản giáo dục.
[4]. GV. Bạch Hưng Trường. Giáo trình kỹ thuật Vi Điều Khiển. Trường ĐHSPKT Hưng Yên.
[5]. Nguyễn Bính (1995). Điện tử công suất. Nhà xuất bản khoa học và kĩ thuật.
[6]. TS. Phạm đăng phước. Robot công nghiệp.
[7]. Các bài viết trên http://diendandientu.com, http://picvietnam.com và một số forum của các trường kỹ thuật.
[8]. http://dientuvietnam.net. [9]. http://www.datasheet.catalog.com. [10]. http://robocon.skynet.vn. [11]. http://roboconshop.com. [12]. http://www.vagam.dieukhien.net. [13]. http://tailieu.vn/ky-thuat-cong-nghe/tat-ca-tai-lieu-ky-thuat-cong- nghe.7.0.html. [14 ]. Datasheet P89V51RD2.
PHỤ LỤC
1. Chương trình robot tự động. 2. Bản vẽ chi tiết.