2.1. Robot song song 3 chân RPS
2.1.1. Kết cấu hình học
Robot song song 3 RPS (Tên gọi Robot song song 3 RPS là do loại robot này có cấu tạo gồm 3 chân, mỗi chân gồm có 1 khớp quay R, 1 khớp tịnh tiến P và 1 khớp cầu S), th−ờng đ−ợc thiết kế để mang phôi gia công hay mang công cụ để gia cơng. Ba chân với chiều dài có thể thay đổi đ−ợc điều khiển bởi các động cơ sẽ dẫn động cho bệ di động mang phôi hay công cụ chuyển động theo quĩ đạo xác định tr−ớc. Hai đầu của các chân này đ−ợc liên kết với đế cố định và bệ di động bằng các khớp cầu. Ưu điểm của loại robot này là khối l−ợng nhỏ, cấu trúc gọn nhẹ, độ cứng vững cao, có 3 bậc tự do và độ chính xác cao.
Tất cả các thành phần cơ khí đ−ợc lựa chọn và thiết kế càng nhỏ gọn càng tốt và khơng có khe hở theo chiều dọc trục của các chân, các chân đ−ợc điều khiển của robot đ−ợc dẫn động bằng các cơ cấu chấp hành tuyến tính. Hình 4.2.1 mơ tả sơ đồ của robot này.
- Chi tiết 1 : Bàn di động có 3 bậc tự do trong khơng gian, trong tr−ờng hợp cụ thể ở đây là phần bề mặt dùng để gá dụng cụ cắt kim loại (đầu dao phay,...) hoặc lắp đồ gá phôi (th−ớc chia độ, kẹp phơi gia cơng ...) có dạng tam giác (th−ờng là tam giác đều). Trên bàn di động sẽ lắp đặt các loại đồ gá để kẹp chi tiết hoặc lắp đặt cụm động cơ - đài dao gia công. Bàn đ−ợc thiết kế có các lỗ, chốt định vị để lắp đồ gá. Đồ gá đ−ợc lắp chặt trên bàn di động bằng các bulông.