II. hệ thống băng truyền
ứng dụng robot sca
Trong phần IV của Bỏo cỏo trỡnh bày cỏc kết quả nghiên cứu xõy dựng cỏc chương trỡnh mỏy tớnh:
- Ch−ơng trình tự động thiết lập mơ hình động học robot (TDH)
- Ch−ơng trình kiểm nghiệm lời giải bài tốn động học ng−ợc (KNĐH) - Ch−ơng trình tính tốn động lực học (TDLH)
- Chương trỡnh điều khiển Robot SCA
- Chương trỡnh điều khiển mụđun DCSX dựng robot SCA chọn lựa sản phẩm theo màu sắc.
Tồn văn các ch−ơng trình này trình bày trong Báo cáo tổng hợp và phụ lục
Kết luận về nhiệm vụ 2
Triển khai thực hiện nhiệm vụ 2 là nghiên cứu cải tiến nâng cấp robot SCA để đáp ứng u cầu thơng minh hóa. Đề tài đã nghiên cứu thiết kế cải tiến robot SCA theo 2 định h−ớng: dùng khí nén để tác động nhanh và mơđun hóa để vạn năng hóa kết cấu.
Kết quả là đã thiết kế, chế tạo, lắp ráp và vận hành robot SCATM khí nén. Robot này có 4 bậc tự do, 3 bậc đầu dùng động cơ b−ớc, còn bậc cuối thực hiện chuyển động tịnh tiến dùng truyền động khí nén. Cịn Robot SCA mơđun hóa là một thiết kế thử nghiệm tạo bởi những môđun cánh tay. Mỗi mơđun cánh tay là một khâu hồn chỉnh của cơ cấu tay máy của robot. Phần cốt lõi của môđun cánh tay là môđun quay (rotation module).
Triển khai công việc nghiên cứu thiết kế môđun quay, Đề tài đã bắt gặp nội dung tạo ra những khớp quay robot, trong đó phải có truyền động bánh răng khơng có khe hở cạnh răng để khi điều khiển khơng bị trễ. Do vậy đã xuất hiện nhu cầu nghiên cứu về môđun quay dùng BRCL. Với nội dung nghiên cứu này Đề tài đã nhận đ−ợc các kết quả khoa học chủ yếu sau:
1) Đề xuất ph−ơng pháp xây dựng dạng răng bánh răng l−ợn sóng theo yêu cầu cho tr−ớc đối với bộ truyền BRCL (bánh răng con lăn) và thiết lập ch−ơng trình máy tính thiết kế hộp giảm tốc BRCL. Ch−ơng trình này đã đ−ợc cấp giấy chứng nhận bản quyền.
2) Đề xuất ph−ơng pháp chế tạo bánh răng con lăn trên máy gia công CNC và không dùng dao (dao phay lăn hoặc dao xọc) để tránh gặp phải sai lệch so với dạng răng lý thuyết. Trong tr−ờng hợp sản xuất loạt lớn đề xuất
dùng các ph−ơng pháp gia công áp lực tr−ớc nguyên công mài để chế tạo BRCL, có độ chính xác cao về tạo hình và giá thành thấp.
3) Hiện thực việc mơđun hóa thiết kế mơđun quay và kết cấu robot để đáp ứng nhu cầu đa dạng loại hình robot trong lúc vẫn có thể chun mơn hóa sản xuất chế tạo từng loại môđun đảm bảo đ−ợc giá thành gia công và chất l−ợng sản phẩm.
4) Chế tạo thử nghiệm thành cơng nhiều sản phẩm BRCL. Trong đó có mơđun quay robot dùng BRCL, các hộp giảm tốc BRCL dùng cho công nghiệp, hộp giảm tốc BRCL phục vụ công tác đào tạo.
Một kết quả tiêu biểu trong nghiên cứu thực hiện Nhiệm vụ 2 là tạo ra môđun dây chuyền tự động dùng Robot SCATM thao tác phối hợp với các băng truyền điều chỉnh đ−ợc tốc độ, có trang bị các sensor nhận biết đ−ợc màu sắc nhằm phục vụ việc phân loại sản phẩm, dự kiến là trong công nghiệp hàng tiêu dùng. Nội dung nghiờn cứu này bao gồm một khối lượng lớn cỏc cụng việc từ thiết kế, chế tạo, lắp rỏp vận hành toàn bộ hệ thống chấp hành cơ, điện, khớ nộn, cỏc thiết bị phần cứng của hệ thống điều khiển
và chương trỡnh phần mềm điều khiển toàn bộ hệ thống núi trờn.
Phần cuối trong báo cáo về Nhiệm vụ 2 trình bày kết quả nghiên cứu xây dựng các ch−ơng trình máy tính sau:
- Ch−ơng trình tự động thiết lập mơ hình động học robot (TDH)
- Ch−ơng trình kiểm nghiệm lời giải bài tốn động học ng−ợc (KNĐH) - Ch−ơng trình tính tốn động lực học (TDLH)
- Chương trỡnh điều khiển Robot SCA
- Chương trỡnh điều khiển mụđun DCSX dựng robot SCA chọn lựa sản phẩm theo màu sắc.
báo cáo tóm tắt Các kết quả nghiên cứu