So với mục tiêu ban đầu đã đề ra, trong luận văn này đã tiến hồn thành được các nội dung sau:
Tìm hiểu lý thuyết siêu âm, cảm biến siêu âm.
Tìm hiểu một số đề tài đã được thực hiện ở nước ngồi.
Đưa ra giải thuật phân giải dọc cho mơ hình thiết bị, tính tốn phân giải dọc và xử lý bằng mạch điện tử.
Đánh giá kết quả nhận được.
Cụ thể là từ việc tham khảo đề tài đã được thực hiện ở nước ngồi lựa chọn ra cách thức tiến hành thực hiện mơ hình thiết bị theo như ý tưởng đề ra ban đầu, lựa chọn cách thức phân giải dọc cho thiết bị, cách thức chuyển thành tín hiệu giao tiếp với người s ử dụng.
Tuy nhiên, do thời gian tiến hành đ ề tài cĩ giới hạn, nên chỉ mới tiến hành được phần phân giải dọc cho thiết bị, chưa đưa ra được mơ hình thiết bị. Thuật tốn xử lý cũng chỉ cho phép cảnh báo chướng ngại vật ở 3 mốc cụ thể đã tính tốn trước.
Về tầm quét của thiết bị, ban đầu dự tính là 4m, nhưng do cảm biến khơng ổn định và mạch khơng thể khuếch đại lớn hơn, se õ bị nhiễu, nên tầm quét được giới hạn lại cịn 2,6m. Nhưng hầu hết các đề tài đã tham khảo trước đĩ cũng chỉ mới cho phép nhận diện vật cản trong tầm 4m trở lại.
Bên cạnh đĩ cĩ một hạn chế của sĩng siêu âm là để đánh giá chính xác khoảng cách vật cản, thì xung phát cần đi phương vuơ ng gĩc với bề mặt vật cản và quay trở về theo phương
đĩ, gần trục chính tầm quét của cảm biến cho kết quả chính xác. Vì vậy, vấn đề đặt ra là bố trí cảm biến. Cần đặt cảm biến ở vị trí quét được hầu hết vật cản. Vì va äy mơ hình thiết bị dự kiến nên bố trí cảm biến trên một cây gậy cầm tay, vì :
Đây là vị trí cĩ thể quét được vùng cĩ nhiều vật cản (gần mặt đất).
Cảm biến chỉ mới được xử lý phân giải dọc, nếu thiết kế mơ hình cầm ở tay thì sẽ cĩ phân giải ngang nhờ tính chủ động của người khiếm thị.
Dựa trên thĩi quen cũ của người khiếm thị là thường cầm gậy trong di chuyển. Hướng phát triển cho đề tài :
Phân giải ngang cho đề tài: bằng cách dùn g 2 cặp cảm biến trở lên và bố trí khối cảm biến, rồi dùng thuật tốn tính tốn phân giải cho các cảm biến. Từ đĩ sẽ định vị vị trí chướng ngại vật chính xác hơn. Giải thuật phân giải ngang đề nghị cĩ thể sử dụng là phương pháp xác suất phân bố hay dùng cơng thức Bayes.
Tài liệu tham khảo :
[1] Ts.Nguyễn Đức Thuận, Ts.Nguyễn Vũ Sơn, Ks.Trần Anh Vũ (2003). Cơ sở kỹ thuật siêu âm.Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội.
[2] David T.Batarseh (1997). An ultrasonic ranging system for the blind .Department of Agricultural and Biological Engineering, Mississippi State University.
[3] Timothy S.Lane and Martyn J.C.Berry (1997). Anti collision system. Mechanical and Aerospase Engineering Department, State University of New York at Buffalo.
[4]Bùi Tấn Anh, Võ Văn Bé, Phạm Thị Nga. Sinh lý I – Âm thanh và siêu âm trong y học. Trường Đại học Cần Thơ.
http://www.ctu.edu.vn/coursewares/khoahoc/sinhly/ch2.htm
[5] Alan Howarth, M.P.Dịch vụ thư viện cho người khiếm thị – Cẩm nang thực hành tốt nhất. Thư viện Khoa học tổng hợp tp.Hồ Chí Minh
http://www.gslhcm.org.vn/contents/hoat_dong_khiem_thi/tai_lieu/dv_tv_cho_nguoi_khiem_thi /c am_nang_thuc_hanh_tot_nhat/
[6] K.Sonar.Seeing theworld with sound – the Bat K.Sonar. Bay Advanced Technologies Ltd. http://www.batforblind.co.nz
[7]Fabio Piana. The PSoC RangeFinder - A Sipmle Ultrasonic Distance Meter. CY8C26443 PSoC Microcontroller, Cypress MicroSystems, Inc.