L m 1+T rp
XÂY DỰNG CẤU HÌNH ĐIỀU KHIỂN FOC
Đầu tiên, ta có một cái động cơ không đồng bộ, một bộ biến đổi điện tử công suất (nghịch lưu sử dụng IGBT hoặc MOSFET) và khâu điều chế xung PWM.
Ta tiến hành đo dòng điện isa, isb, isc, cho qua khâu biến đổi (ma trận Clack transform) abc/α-β để tạo thành 2 dòng isα và isβ.
Sau đó cho qua khâu quay trục tọa độ (ma trận Park transform) α-β /d-q để tạo ra 2 dòng isd và isq.
Bây giờ, ta tạm để vòng dòng điện ở đó mà đi ra vòng ngoài cùng: vòng điều khiển tốc độ và vòng điều khiển từ thông. . Ta sẽ có cảm biến tốc độ đưa về tín hiệu phản hồi tốc độ động cơ, có lượng đặt tốc độ ω*, có khâu giảm từ thông với nhiệm vụ giữ nguyên từ thông định mức ở dải tốc độ cơ bản và giảm từ thông ở dải tốc độ cao, đầu ra là lượng đặt từ thông φr*.
Lượng đặt tốc độ ω* và lượng đặt từ thông φr* so sánh với tốc độ phản hồi ω và từ thông φr, qua bộ điều khiển tốc độ và điều khiển từ thông (thường là các bộ PI) để tạo thành lượng đặt dòng điện isd* và isq*. (ω phản hồi từ cảm biến tốc độ, còn φr được lấy từ khâu ước lượng từ thông sẽ nói sau).
Lượng đặt dòng isd* và isq* được so sánh với dòng phản hồi isd và isq mà ta đã có được, cho qua bộ điều khiển dòng điện (thường là PI) tạo ra tín hiệu điện áp đặt usd* và usq*.
Tín hiệu điện áp đặt usd* và usq* này được cho qua hệ thống chuyển tọa độ ngược d-q/α-β rồi α-β /abc để tạo ra tín hiệu đặt usa*, usb*, usc* đưa vào khâu điều khiển điện tử công suất PWM (điều chế sóng mang tam giác hoặc điều biến không gian vector) phát xung cho mạch lực nghịch lưu, cấp điện cho động cơ quay.
Nếu bộ điều khiển dòng điện ta không dùng PI mà dùng điều khiển dải trễ (Hysteresis Current Control - HCC) thì tín hiệu sau bộ điều khiển được đưa thẳng vào nghịch lưu để đóng cắt van. Thực tế thì HCC cũng là một phương pháp PWM chứ không chỉ có điều chế sóng tam giác và điều biến không gian vector.
Để có từ thông rotor ta không đo được mà cần phải ước lượng nó sử dụng một bộ ước lượng từ thông. Công thức cụ thể các anh xem trong tài liệu.
Để có được góc theta (sin cos của nó) sẽ có 2 phương pháp, từ đó chia FOC
thành 2 loại: Điều khiển FOC trực tiếp (Direct Vector Control) và gián tiếp (Indirect Vector Control).
Điều khiển FOC trực tiếp
Điều khiển FOC gián tiếp