Chiều đăi dđy cung:1= VAX ”+ AY?

Một phần của tài liệu Thiết kế bộ điều khiển CNC chạy dao 2D cho robot Cartesian 3 bậc tự do (Trang 71 - 73)

- N31 dòng khai bâo sử dụng hăm lựa chọn biến mode biến mode năy

chiều đăi dđy cung:1= VAX ”+ AY?

2 — 2 œ =l180— meeos| CS 2.” ] 2 œ =l180— meeos| CS 2.” ] 2 Góc nội suy: 7. h=1*pi/I80 JI=R*(1I-Cos(h)) J2=R* Sin(h) * Trường hợp l1: X =2 *R, Y =0

Cung tròn gồm phần tư thứ 1 vă phần tư thứ 2 * Trường hợp 2: X =0, Y =-2 *R

Cung tròn gồm phần tư thứ 2 vă phần tư thứ 3 * Trường hợp 3: Y = 0, X=-2 * R

Cung tròn gồm phđn tư thứ 3 vă phần tư thứ 4 * Trường hợp 4: X =0, Y =2 * R

Cung tròn gồm phần tư thứ 4 vă phần tư thứ 1 * Trường hợp 5: X= Y =R,Y >0

Cung tròn lă phần tư thứ 1

* Trường hợp 6: X=-Y =R,X>0 Cung tròn lă phần tư thứ 2

* Trường hợp 7: -X = Y =R,Y >0

Cung tròn lă phần tư thứ 3

* Trường hợp 8: X = Y =-R, Y <0 Cung tròn lă phần tư thứ 4

mN-Fơờzgnnngơơơờờơợớợớớ:ợợ‹-ợ(ằớợ‹‹ợttợớớớýớẳớỚŸớợớợớợýợýttgGGểrGSGGẰG=

SVTH: Dương Văn Toăn - Dương Phú Tđn 63

Khoa Cơ khi Tự Động & Robot Đồ Ân Tốt Ni hiệp * Trường hợp 9: x=0,Y=]

Cung tròn năm ở phđn tư thứ 1 vă 4 * Trường hợp 10: Y =0, X =1 Cung tròn nằm ở phần tư thứ 1 vă 2

* Trường hợp 11: X=0, Y =-] Cung tròn nằm ở phần tư thứ 2 vă 3

* Trường hợp I2: Y = 0, X = -I

Cung tròn năm ở phần tư thứ 3 vă4

* Trường hợp 13: X > 0, Y>0 Cung tròn năm ở phđn tư thứ 1 Cung tròn năm ở phđn tư thứ 1

* Trường hợp 14: X >0, Y <0 Cung tròn nằm ở phần tư thứ 2

* Trường hợp 15: X<0, Y <0 Cung tròn năm ở phần tư thứ 3

* Trường hợp l6: X <0, Y >0 Cung tròn năm ở phđn tư thứ 4

4.2.6 Hăm mô phông

Lấy giâ trị của toạ độ (X,Y) được lđy ra từ hăm nội suy để vẽ. Mỗi lần lấy hăm sẽ lấy ra toạ độ của 2 dòng lệnh, toạ độ của dòng lệnh đầu lă toạ độ điểm đầu vă toạ độ của dòng lệnh sau lă toạ độ của điểm cuối.

Mê lệnh:

Phương thức Line có dạng như sau: Line (xI,y1)-( X2,y2) color

Với x1,y1 lă toạ độ đầu Vă x2,y2 lă toạ độ cuối Biến color lă mău

TH... BOễễễễễễễE__ỶƑ

SVTH: Dương Văn Toăn - Dương Phú Tđn

Một phần của tài liệu Thiết kế bộ điều khiển CNC chạy dao 2D cho robot Cartesian 3 bậc tự do (Trang 71 - 73)

Tải bản đầy đủ (PDF)

(128 trang)