- N31 dòng khai bâo sử dụng hăm lựa chọn biến mode biến mode năy
setip timer 2(12_DIV BY 4,159,16); N
enable_inferrupts(GLOBAL); /N73
porte=7; /N74
đelay_ms(1000); N75
porte=0; ⁄ỨN76
Chương trình chính void main() bắt đầu từ dòng N66. Cũng giống như chương chình cho bộ xử lý chính. Chương trình cho Driver cũng bắt đầu việc khai bâo Port văo ra dữ liệu cho câc công. :
Nó7 vă Nó8 lă câc khai bâo dùng cho ngắt capture cạnh lín, N67 vă N69 lă câc lệnh cho phĩp ngắt capture hoạt động. Ngắt capture lă một trong những khả năng ứng dụng rất tốt đề xâc định dữ liệu ENCODER đọc về nhằm xâc định vận tốc số vòng quay động cơ... Trong ứng dụng khả năng năy của Pic, Driver dùng cho việc bắt xung cạnh lín. Mỗi khi có xung cạnh lín ngắt năy hoạt động. Công việc của ngắt được giới thiệu ỏ ở phần sau. N70 vă N72 lă câc khai bâo dùng ngắt timer1l vă timer2. Câc ngắt năy hoạt động cùng với chương trình chính, thí hiện qua N69 vă N71. Ngắt timerl lăm nhiệm vụ kiểm tra trạng thâi RCI, RC2. từ đó cho phĩp bảng nút nhấn bằng tay có tâc dụng hay không. Ngắt timer2 có nhiệm vụ kiểm tra câc bít RB7, RB6 câc bít năy sẽ lă điều kiện cho Driver điều khiển trục qua trâi hay qua phải, thông qua nút nhắn trín bảng điều khiển. vhile(1) N76 { $wiich(sienal) ( case l: cw(); break; case 2: ccw(); break, ————...{{ỪÏ_———..
SVTH: Dương Văn Toăn - Dương Phú Tđn 44
Khoa Cơ khi Tự Động & Robot Đồ Ân Tắt Nghiệp Vòng lắp while(1) N78, khi chương trình không gọi câc thủ tục năo thì sẽ dừng lại ở vòng lặp năy vă kiểm tra lien tục trạng thâi biến signal. Vậy giâ trị câc signal năy lấy ra từ đđu, vă khi có giâ trị lă 1 hay 2 rồi sẽ lăm gì?.