IV Hội nghị kỷ niệm 25 năm thành lập Viện Cụng nghệ thụng tin (24 25/12/2001)
b. Phần mềm nhận dạng và xử lý ảnh trong hệ thống VICON.
Nhận dạng mục tiờu di động là bước quan trọng trong hệ tự động tỡm kiếm và bỏm mục tiờu di động. Mục đớch của quỏ trỡnh này là thực hiện cỏc phộp xử lớ ảnh để tỡm kiếm đối tượng cần quan tõm, xỏc định vị trớ của nú trong mặt phẳng ảnh hiện thời. Trong quỏ trỡnh tỡm kiếm, ta chia một ảnh là tập hợp cỏc pixel bao gồm hai thành phần, hoặc là thuộc đối tượng, hoặc là thuộc nền. Ta xem xột việc tỡm kiếm để nhận dạng cỏc điểm thuộc đối tượng trong mỗi ảnh thuộc chuỗi ảnh thu được. Cú rất nhiều cỏch để nhận dạng một đối tượng, vớ dụ ta cú thể ỏp đặt mụ hỡnh của đối tượng đó biết trước (màu sắc, hỡnh dỏng) lờn toàn bộ ảnh, từ đú tỡm ra vị trớ phự hợp nhất của đối tượng trong ảnh. Tuy nhiờn cỏch này phải tốn nhiều thời gian, và khụng hiệu quả trong thực tế. Một phương phỏp nhanh hơn để xử lớ ảnh và nhận dạng đối tượng được trỡnh bày như lưu đồ trờn hỡnh 23.
Frame k
Robot position k-1 Robot position k
Robot Velocity Demand
Delay Frame k +1
Hỡnh 23. Lưu đồ xử lớ ảnh.
Đểđỏnh giỏ trạng thỏi của một pixel là đối tượng hay là nền, chỳng ta giả thiết là đối với cỏc pixel thuộc nền, cường độ sỏng thay đổi chậm, trong khi đú đối với pixel thuộc đối tượng, cường độ sỏng thay đổi lớn. Như vậy, một phộp so sỏnh được thực hiện giữa cỏc pixel trong ảnh hiện thời, nếu giỏ trị của pixel lớn hơn ngưỡng đặt trước, pixel đú cú giỏ trị 1, nếu khụng pixel cú giỏ trị 0. Nếu ngưỡng quỏ lớn, pixel thuộc đối tượng cú thể lẫn với nền, nếu ngưỡng quỏ nhỏ, thỡ sự thay đổi ỏnh sỏng trong mụi trường sẽ tạo ra nhiều pixel cú giỏ trị 1, mà cỏc diểm này lại khụng phải là điểm quan trọng. Ngưỡng hợp lớ được tạo ra sau khi thực hiện một số phộp lọc nhiễu và cỏc bước tiền xử lớ ảnh khỏc. Khi ảnh đó được xử lớ ngưỡng, ảnh nhị phõn thu được sẽ gồm cỏc pixel cú hai trạng thỏi 0 và 1. Cỏc pixel 0 thuộc nền và cỏc pixel 1 thuộc cỏc đối tượng, ta phải phõn tớch cỏc đối tượng được thể hiện. Tuy nhiờn ảnh thu được sẽ bao gồm rất nhiều đối tượng khỏc nhau, bao gồm cả nhiễu, nhưng trong đú chỉ cú duy nhất một đối tượng cần quan tõm.