II. PHÂN LOẠI PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 1 Điều khiển tùy chọn
7.3.2.Viết phương trình điều khiển của hoạt động hệ thống
T Nút ấn tác động đồng thời Liên kết OR cĩ 1 nhánh phủ
7.3.2.Viết phương trình điều khiển của hoạt động hệ thống
- Dựa vào biểu đồ trạng thái hoạt động theo thời gian của quá trình làm việc hệ thống, dựa vào lý thuyết đại số Boole và các phần tử cĩ chức năng nhớ trạng thái ta cĩ thể viết ra được các phương trình các bước điều khiển của quá trình.
- Ta cĩ thể tối ưu các phương trình điều khiển đĩ tới mức chứa ít tham số biến vào ra càng ít để đơn giản mạch điều điều khiển và giảm tốn kém về sử dụng các phần tử khơng cần thiết. Ví dụ: Hình 7.20 – Hệ thống ép bã đậu S0 S0 S0 SS11 S2 v3 v1 S1 v2 S2 S0
Quy trình điều khiển piston để nén chặt các bã đậu thành các khối bánh được mơ tả ở hình 7.20. Tại các vị trí S0, S1 và S2 cĩ các cơng tắc hành trình tương ứng x0, x1 và x2. Nút nhấn thức hiện hành trình ép là Sp. Đầu tiên piston chạy với tốc độ v1 trong đoạn hành trình khơng ép S0S1, và sẽ chạy chậm với v2 trong hành trình ép S1S2. Gặp S2 piston sẽ giật lùi về với vận tốc lớn nhất v3 và kết thúc chu kỳ ép tại S0. (chú ý: v3> v1 > v2). Với nguyên lý hoạt động của quy trình ép ta xây dựng được sơ đồ mạch động lực như sau:
Bước 0-1
Tại vị trí khởi đầu của bước 0 – 1, khi đồng thời S0 bị tác động và nút Sp được nhấn thì thực hiện bước 0 –1, tức là A+ thực hiện. Và nĩ vẫn thực hiện sau khi ta thả nút nhấn điều này phải nhớ trạng thái của A+.
Phương trình viết như sau:
10 0 0 [(S S ) K] S K = p ∧ ∨ ∧ Bước 1-2 - Tại vị trí 1, tín hiệu S1 tác động kết thúc bước 0-1 và thực hiện bước 1-2, cũng là A+ nhưng vận tốc v1. Khi thực hiện 1-2 thì S1 sẽ thơi tác động, vẫn thực hiện A+ tức là phải nhớ trạng thái này.
0 1 0 1 2 3 = kết thúc Bước thực hiện Piston 1A S0 S2 S0 S1 Sp Xy lanh A+ A+ A- KT Cơng tắc hành trình S0 S1 S2 S0 Nam châm điện 1Y1 2Y1 1Y2 2Y2
ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN & THỦY LỰC Chương 7 – Thiết kế mạch điều khiển 2 2 1 1 1 [(S K ) S ] K K = ∨ ∧ ∧ Bước 2-3
- Khi piston gặp S2 thì kết thúc bước 1-2 và thực hiện bước giật lùi 2-3 (A-) và kết thúc tại S0. Khi thực hiện bước 2-3 thì S2 thơi tác động nhưng A- vẫn hoạt động, tức phải cĩ nhớ trạng thái của nĩ.
- Phương trình được viết như sau:
0 2 2
2 (S K ) S
K = ∨ ∧