Như đã nói ở trên, quy tắc dựng sẵn được xây dựng trong giai đoạn thiết kế tác tử trước khi hệ tác tử đi vào hoạt động. Quy tắc dựng sẵn được xây dựng dưới dạng các ràng buộc có dạng sau:
< E’,a>
Trong đó: E’⊆E là tập trạng thái môi trường a⊆ A là hành động
Ý nghĩa ràng buộc là khi môi trường ở trạng thái e⊆E'thì hành động α bị cấm thực hiện. Quy tắc và luật được quy định như tập hợp Q của các ràng buộc trên. Tác tử (chính xác hơn, kế hoạch của tác tử) được coi là hợp lệ đối với quy tắc Q nếu tác tử không có ý định thực hiện hành động bị cấm bởi ràng buộc nào đó của Q.
Ví dụ: Để minh hoạ cho việc sử dụng quy tắc dựng sẵn cho điều phối hệ đa tác tử, xét ví dụ sau. Cho một không gian được chia thành các ô như bàn cờ, trên đó có các tác tử (các robot) chuyển động. Tại mỗi ô ở cùng một thời điểm chỉ được phép có mặt một tác tử. Trong trường hợp ngược lại sẽ xảy ra tai nạn. Tác tử cần thu thập và di chuyển đồ vật từ ô này sang ô khác. Yêu cầu đặt ra là xây dựng quy tắc (hay luật) sao cho mỗi tác tử có thể di chuyển mà không xảy ra tai nạn. Mặt khác luật không được quá nghiêm đến nỗi cản trở tác tử di chuyển tới điểm cần tới.
Trước tiên, ta xem xét quy tắc chỉ cho phép tác tử di chuyển theo một lộ trình duy nhất, xác định trước, hoàn toàn không thể xảy ra tai nạn. Một ví dụ của quy tắc loại đó như sau:
“Tác tử phải di chuyển với tốc độ bằng nhau và không thay đổi. Hướng chuyển động được quy định như sau. Trên dòng chẵn, tác tử phải chuyển động về bên trái, trên dòng lẻ, tác tử phải chuyển động về bên phải. Tác tử phải chuyển động lên trên khi nằm ở cột ngoài cùng bên phải. Tác tử phải chuyển động xuống dưới khi tác tử ở cột ngoài cùng bên trái của dòng chẵn hoặc cột thứ hai từ phải sang của dòng lẻ.
GVHD: Ths. Nguyễn Trung Tuấn
Chuyển động của tác tử theo quy tắc này sẽ có hình dáng giống chuyển động của con rắn”.
Quy tắc có một số đặc điểm sau:
-Chuyển động tiếp theo của tác tử là hoàn toàn xác định đối với vị trí hiện tại -Tác tử có thể di chuyển tới bất kỳ vị trí mong muốn nào.
-Để di chuyển từ vị trí hiện tại tới vị trí mong muốn, tác tử cần thực hiện tối đa O(n²) dịch chuyển, trong đó n là kích thước của bàn cờ