III. NGHIấN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT RE THEO KIỂU PCMM CƠ CẤU CHUỖI.
3.2.1. Phương ỏn chế thử Robot RE-
Theo phõn tớch ở trờn phỏng theo cơ cấu tay đo của Micro Scribe ta cú sơ đồ động robot RE-01 (hỡnh 3.3.4) với 4 bậc tự do là 4 khớp quay. Theo sơđồ này đó tiến hành tớnh toỏn, thiết kế, chế tạo, lắp rỏp và tiến hành làm cải tiến thử nghiệm, (Hỡnh 3.3.7). Tuy nhiờn do cỏc hạn chế về kỹ thuật như vật liệu, độ chớnh xỏc chế tạo, cõn bằng, mức ma sỏt cần thiết của khớp động v.v. mà thiết bị chưa thể vận hành theo yờu cầu được. Qua tỡm hiểu về cỏc nguyờn nhõn dẫn đến sự hạn chế đú, cú thểđi đến cỏc nhận xột sau.
Hỡnh 3.3.7. Hỡnh chụp Robot RE-01
1) Khi thiết kế cơ cấu cũng đó lưu ý đến vấn đề vật liệu, tuy nhiờn với điều kiện cụ thể của thực tế nờn khụng thể cú được loại vật liệu titan như mẫu của nước ngoài. Thiết bị lại cú yờu cầu cao về tớnh cứng vững và gia cụng chớnh xỏc nờn chất liệu được sử dụng ởđõy vẫn chỉ là cỏc hợp kim thụng dụng của nhụm và thộp. Chớnh vỡ vậy làm cho khối lượng của thiết bị
lớn, đặc biệt là cỏc cỏnh tay cú chiều dài khỏ lớn. Đõy là một nguyờn nhõn làm cho tớnh ổn định của cơ cấu rất khú cú thểđạt được yờu cầu.
2) Do cỏc hạn chế về việc lựa chọn vật liệu như đó trỡnh bày ở phần trờn nờn vấn đề cõn bằng của cơ cấu rất khú khăn. Cỏc cỏnh tay cú chiều đài lớn vỡ vậy trọng tõm cú tay đũn dài, nếu ta sử dụng cỏc đối trọng để cõn bằng thỡ khối lượng đũi hỏi cũng rất lớn, làm cho khối lượng của cả cơ cấu càng lớn hơn. Trong một giới hạn nào đú thỡ điều này là khụng thể chấp nhận được. Cỏc phương ỏn cõn bằng khỏc như dựng lực căng của lũ xo tại cỏc khớp lại cũng khú cú thể hiện thực được chớnh xỏc.
3) Như đó biết cỏc khớp động được gắn với cỏc encoder đo gúc quay tương đối giữa cỏc khõu. Cỏc encoder này thường cú độ nhạy rất lớn nờn đũi hỏi cỏc khớp quay cũng khụng thể quỏ nhạy, hay núi cỏch khỏc cỏc khớp động cần phải cú một mức độ ma sỏt cần thiết để chuyển động tương đối giữa cỏc khõu khi làm việc khụng quỏ lớn thỡ thiết bị mới ghi được chớnh xỏc gúc quay tương đối này. Vỡ khối lượng cỏc khõu lớn nờn việc tạo ma sỏt này cũng rất khú khăn. Mẫu khớp động của nước ngoài được chế tạo bằng những vật liệu rất chuyờn dụng.
