III. 3.2.1 Các bước thực hiện chung
Luận văn tốt nghiệp 100
Kết luận ch-ơng VI
Xây dựng thuật toán cho SMFC với ba biến đầu vào. Tr-ớc hết, tác giả đã thiết kế bộ chặn cho các tín hiệu 1, 2 để đảm bảo 1 và 2 luôn nằm trong tập mờ. Sau đó, ngoài hai biến cũ là 1, 2 còn có thêm biến mới là 3 để xác định điều kiện cho tổng (ee) âm hay d-ơng rồi sau đó đ-a cả ba biến vào một bộ điều khiển mờ để xử lý theo nguyên lý tr-ợt.
Nhận xét rằng với nhỏ, ta thấy hệ điều khiển nhanh đạt đến giá trị Setpoint (tác động nhanh) nh-ng có sai số lớn. Còn với lớn, hệ điều khiển chậm đạt đến Setpoint hơn, nh-ng bù lại nhận đ-ợc sai số nhỏ hơn.
Nh- vậy, h-ớng mở rộng đề tài hơn nữa ta có thể khống chế theo sai lệch để điều chỉnh . Với ngoài một biến nhớ, ta có thể chỉnh mặt phẳng tr-ợt sao cho quỹ đạo tr-ợt nhanh về 0 nhất. Tức là quỹ đạo pha còn ở xa gốc, ta sử dụng giá trị nhỏ để nhanh đạt đến Setpoint, đến khi sai lệch đạt đến giá trị đặt tr-ớc trong ch-ơng trình, lúc này ta mới thay đổi giá trị phù hợp để quỹ đạo tr-ợt nhanh và êm về 0 (đạt đ-ợc sai số mong muốn). Nh- vậy ta sẽ thu đ-ợc hệ điều khiển tác động nhanh, có chất l-ợng điều khiển tốt hơn.
Tóm lại, bộ điều khiển mờ tr-ợt FSMC (Fuzzy Sliding Mode Controller) đ-ợc coi nh- bộ điều khiển có đặc tính tổng thể tốt nhất, nếu nh- xét cả đến sự tồn tại sai lệch tĩnh của hệ thống và đ-ợc áp dụng chủ yếu cho các đối t-ợng tác động nhanh. Khi sử dụng ch-ơng trình khống chế theo sai lệch để chỉnh , ta sẽ đ-ợc một hệ tác động nhanh. Thêm vào đó là sự đơn giản trong thiết kế bộ điều khiển này làm cho kết quả nhận đ-ợc ứng dụng nhận đ-ợc khi sử dụng nó để điều khiển hệ thống thật đáng kinh ngạc. Bộ điều khiển này phản ứng nhanh và mềm dẻo, có thời gian quá độ ngắn, sai số nhỏ, ổn định cao, bền vững với tác động của nhiễu.