Khối Bộ điều khiển bao gồm cỏc bộ điều chỉnh tốc độ, bộ điều chỉnh dũng điện, khối tạo dạng dũng điện 3 pha, khối điều chế độ rộng xung. Mụ hỡnh của khối Bộ điều khiển đƣợc trỡnh bày trong hỡnh 3.25:
Hỡnh 3.25: Mụ hỡnh Bộ điều khiển
Hoạt động của khối nhƣ sau: Tớn hiệu đặt tốc độ sẽ đƣợc so sỏnh với tớn hiệu tốc độ thực, sai lệch của chỳng sẽ đi qua bộ điều chỉnh tốc độ rồi qua hạn chế dũng để đi tới bộ tạo dạng dũng điện. Bộ tạo dạng dũng điện sẽ tạo ra 3 dũng điện chuẩn 3 pha lệch nhau 1200, đõy cũng chớnh là dũng điện đặt của mạch vũng dũng điện. Dũng điện đặt đƣợc so sỏnh với dũng điện 3 pha thực phản hồi từ động cơ về. Tớn hiệu sai lệch dũng điện sẽ đƣợc đi qua bộ điều chỉnh dũng điện rồi đi tới bộ tạo xung PWM để điều chế ra độ rộng xung cấp cho cỏc đầu ra. 6 xung PWM cấp cho 6 van mạch nghich lƣƣ ỏp 3 pha. Sau đõy là phõn tớch cụ thể của từng khối.
Khối Rw: bộ điều chỉnh tốc độ
Khối tạo dạng dũng điện : cú chức năng tạo dạng dũng điện chuẩn Khối Ri: bộ điều chỉnh dũng điện
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
3.2.4.1. Khối Rw
Khối Rw thực chất chỉ là một khõu PID đơn giản với cỏc thụng số đó đƣợc tổng hợp trong mạch vũng tốc độ.
Do tớn hiệu tốc độ chỉ là duy nhất nờn khối này cũng sẽ chỉ cú một bộ PID.
3.2.4.2. Khối tạo dạng dũng điện
Khối tạo dạng dũng điện chuẩn làm tớn hiệu đặt dũng cho bộ điều chỉnh. Khõu tạo dạng dũng chuẩn phải cú là vỡ dũng điện phản hồi đƣợc lấy về sau bộ chuyển mạch 3 pha nờn dũng điện 3 pha đƣơc đƣa về sẽ cú thứ tự lệch pha nhau 1200
. Vỡ vậy, dũng điện đặt cũng phải tƣơng ứng lệch nhau 1200. Đồng thời đối với ĐCMCKCT cú sức phản điện động là hỡnh thang thỡ dũng điện chảy trong 3 pha của cuộn dõy stator là dạng xung vuụng nờn dũng điện đặt cũng phải là dạng xung vuụng thỡ hai dũng điện thực và đặt mới so sỏnh đƣợc với nhau.
Mụ hỡnh của khối đƣợc trỡnh bày trong hỡnh 3.26 sau:
Hỡnh 3.26: Mụ hỡnh khối tạo dạng dũng điện
Bộ tạo dạng dũng điện cú cấu trỳc cũng giống nhƣ bộ tạo dạng sức phản điện động đều bao gồm cỏc khối tớch phõn, hàm rem(), bảng LoolupTable. Tốc độ sau khi qua bộ tớch phõn cho ta vị trớ của rotor. Sau đú đƣợc cộng trừ đi một lƣợng (2*pi/3) để đƣa vào hàm rem() để cắt đi phần gúc thừa vỡ rotor chỉ dịch chuyển trong khoảng gúc
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
độ để làm tớn hiệu đặt cho khối Lookup Table để tạo ra dạng dũng điện chuẩn 3 pha với biờn độ bằng 1. Ba dũng điện này sẽ đƣợc nhõn với giỏ trị dũng điện đặt Im để tạo nờn hệ thống 3 dũng điện cú biờn độ bằng giỏ trị dũng điện đặt và lệch nhau 1200
về pha Ia*, Ib*, Ic*.
Nhƣ vậy, điểm khỏc biệt lớn nhất giữa hai khụi tạo dạng dũng chuẩn và tạo dạng sức điện động chuẩn là khối Lookup Table.
Bảng LookupTable trong khối tạo dạng dũng điện chuẩn đƣợc lập ra căn cứ vào bảng LookupTable của khối tạo dạng sức phản điện động.
3.2.4.3. Khối Ri
Sai lệch giữa tớn hiệu dũng điện chuẩn và tớn hiệu dũng điện thực sẽ đƣợc đƣa đến khối Ri, thực chất là cỏc bộ điều chỉnh dũng điện. Do cú 3 tớn hiệu sai lệch dũng điện với độ lớn thực tế là khỏc nhau nờn sẽ cần phải cú 3 bộ PID mắc song song nhau. Đầu ra của khối sẽ là tớn hiệu đặt dũng điện đƣa đến khối tạo xung điều khiển Pulse Generator.
3.2.4.3. Khối Pulse Generator
Chức năng của khối này là tạo ra 6 tớn hiệu PWM để cung cấp cho bộ chuyển mạch điện tử. Dũng điện đặt cho động cơ sẽ đƣợc so sỏnh với dóy xung răng cƣa do bộ Repeating Sequence tạo ra. Kết quả sau phộp so sỏnh sẽ đƣợc đƣa đến cỏc bộ chuyển mạch 2 trạng thỏi để tạo ra 3 dóy chựm xung ký hiệu là V1, V3, V5. Cỏc tớn hiệu PWM V4, V6, V2 đƣợc tạo ra bằng cỏch đảo cỏc tớn hiệu PWM trờn để đảm bảo rằng khụng cú 2 van cựng nhỏnh dẫn. Việc làm này nhằm mục đớch trỏnh trƣờng hợp ngắn mạch nguồn làm hỏng mạch lực do 2 van cựng nhỏnh cựng đƣợc cấp xung điều khiển.
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Hỡnh 3.27: Mụ hỡnh khối Pulse Generator
Trong khối tạo xung PWM thỡ xung răng cƣa đƣợc đặt ở tần số 10 KHz và sƣờn xung là từ 0 10.