Sơ đồ cấu trỳc hệ thớch nghi tự chỉnh được trỡnh bày trờn hỡnh 2.11.
Hệ thống điều khiển thớch nghi tự chỉnh là hệ thống cú cỏc tham số bộ điều khiển được tớnh toỏn giỏn tiếp với một luật điều chỉnh dựng kết quả nhận dạng cỏc tham số của đối tượng và tham số của bộ điều khiển. Hệ thớch nghi tự chỉnh cũng bao gồm hai mạch vũng. Tham số của bộ điều khiển được điều chỉnh bởi mạch vũng ngoài gồm bộ đỏnh giỏ tham số và bộ tớnh toỏn. Hệ thống này cú thể xem như một quỏ trỡnh tự động mụ phỏng và tớnh toỏn thiết kế trong đú mụ hỡnh của đối tượng và tham số của bộ điều khiển được cập nhật liờn tục tại mỗi khoảng cắt mẫu tức là bộ điều khiển tự động điều chỉnh tham số của nú sao cho hệ thống đạt được đặc tớnh mong muốn.
62 Dương Mạnh Hoà
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Hỡnh 2.17: Hệ thụng điều khiển thớch nghi tự chỉnh.
Bộ đỏnh giỏ thụng số cú nhiệm vụ đỏnh giỏ cỏc tham số của đối tượng và bộ điều khiển theo thời gian thực, tại mỗi thời điểm bộ đỏnh giỏ dựa trờn giỏ trị đầu ra thực của hệ thống và tớn hiệu vào u ở thời điểm trước đú. Tham số đỏnh giỏ được coi như là tham số thực. Bộ điều khiển tạo ra tớn hiệu điều khiển u mới sao cho tớn hiệu ra cú sai lệch nhỏ nhất so với đặc tớnh mong muốn, quỏ trỡnh lặp đi lặp lại cho đến khi cỏc thụng số bộ điều khiển phự hợp với tớn hiệu vào – ra của hệ hống và hệ thống ổn định.
Như vậy hệ thống điều khiển thớch nghi tự chỉnh là sự kết hợp bộ điều khiển với bộ đỏnh giỏ - tớnh toỏn thụng số hệ thống ở trạng thỏi làm việc. Trong hệ thống này, quỏ trỡnh đỏnh giỏ tham số tỏch rời với quỏ trỡnh thiết kế bộ điều khiển. Luật thớch nghi khụng phụ thuộc vào việc chọn luật điều khiển.
Trong hệ thống điều khiển thớch nghi tự chỉnh cú thể sử dụng phương phỏp điều khiển trực tiếp hoặc điều khiển giỏn tiếp. Đối với điều khiển giỏn tiếp, sau khi ước lượng cỏc hụng số đối tượng, cỏc thụng số bộ điều khiển được tớnh toỏn theo cỏc chỉ tiờu yờu cầu.
63 Dương Mạnh Hoà
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Cũn điều khiển trực tiếp, cần xỏc định lại cỏc thụng số đối tượng dựa trờn thụng số bộ điều khiển đồng thời cũng là cỏc giỏ trị chưa xỏc định và sau đú sử dụng cỏc kỹ thuật đỏnh giỏ tiờu chuẩn cho cỏc mụ hỡnh đú.
Ưu điểm của hệ thống tự chỉnh là thiết kế mềm dẻo và đơn giản hơn song việc phõn tớch tớnh hội tụ của hệ thống lại phức tạp hơn.
