Chƣơng trỡnh điều khiển cho động cơ đƣợc viết bằng ngụn ngữ C trờn phần mờm MPLAB và đƣợc biờn dịch bằng C30 để chuyển sang file hex để nạp vào mạch điều khiển thụng qua mạch nạp.
Chƣơng trỡnh điều khiển của động cơ đƣợc hỡnh thành từ cỏc module, cỏc module này là cỏc hàm đó đƣợc khai bỏo sẵn và chỉ cần đƣa vào chƣơng trỡnh chớnh để thực hiện cụng việc của mỡnh cần. Quỏ trỡnh lập trỡnh chƣơng trỡnh cho động cơ đƣợc tiến hành qua cỏc bƣớc:
+ Thử tớnh ổn định của mạch điều khiển bằng cỏch lập trỡnh đơn lẻ cỏc module chức năng của vi điều khiển nhƣ kiểm tra cỏc chế độ vào ra của Port bằng cỏch hiển thị qua cỏc LED, kiểm tra làm việc ADC của vi điều khiển bằng cỏch thay đổi độ rộng xung của module PWM.
+ Sau khi kiểm tra xong cỏc module thỡ chỳng ta tiến hành lắp ghộp và lập trỡnh chƣơng trỡnh điều khiển động cơ với mạch vũng hở để kiểm tra xem việc phỏt xung cho cỏc van đó đỳng chƣa sau đú thỡ mới tiến hành lập trỡnh cho mạch vũng kớn với hai mạch vũng phản hồi dũng điện và tốc độ.
+ Sau khi lập trỡnh mạch vũng hở xong thỡ lấy cỏc tham số của PID ở phần tổng hợp và mụ phỏng cho mụ hỡnh động cơ để đƣa vào thuật toỏn và tớnh toỏn ra giỏ trị đặt cho cỏc thanh ghi PCDx.
2.4.5.1. Lập trỡnh cho mạch vũng hở
Lƣu đồ cho chƣơng trỡnh mạch vũng hở điều khiển ĐCMCKCT.
Tiến trỡnh của lƣu đồ là khi cú sự khởi động cho chƣơng trỡnh chạy bằng một nỳt bấm thỡ chƣơng trỡnh đƣợc thực hiện. Khi đú vi điều khiển thực hiện đặt cỏc cổng vào ra cho cỏc Port sau đú thực hiện cỏc hàm mà chƣơng trỡnh đó định sẵn. Khi đú cảm biến Hall đƣợc đọc về qua Port B thụng qua 3 chõn. Sau khi cú tớn hiệu của Hall thỡ chƣơng trỡnh thực hiện so sỏnh giỏ trị Hall với cỏc giỏ trị trong bảng đó định sẵn, cỏc giỏ trị này đƣợc lấy từ bảng chuyển mạch đƣợc lập ở chƣơng 2. Sau khi chọn đƣợc giỏ trị theo bảng đó định sẵn thỡ giỏ trị này đƣợc gỏn vào thanh ghi OVDCON để quyết định sự làm việc cho cỏc
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
chõn PWM đầu ra. Trong chế độ lập trỡnh này thỡ chọn chế độ điều chế độ rộng xung cho nhúm van cao cũn trong thời gian 600
thỡ nhúm van dƣới đƣợc để ở chế độ dẫn liờn tục toàn khoảng. Để thực hiện điều chế độ rộng xung thỡ chƣơng trỡnh phải đặt giỏ trị cho cỏc thanh ghi PCDx đõy là cỏc thanh ghi quyết định phần trăm giỏ trị băm của xung. Nếu để 3 giỏ trị thanh ghi PCDx bằng nhau và bằng giỏ trị của thanh ghi PTPER thỡ tớn hiệu xung ra của vi điều khiển sẽ đƣợc điều chế với độ rộng xung là 50%. Sau khi nạp t ớn hiệu ban đầu cho thanh ghi PCDx thỡ chƣơng trỡnh thực hiện đọc giỏ trị đặt từ cỏc cổng ADC đó đƣợc chƣơng trỡnh định sẵn. Sau khi đọc xong thỡ nạp giỏ trị vào thanh ghi PCDx để thực hiện thay đổi tốc độ động cơ. Chƣơng trỡnh vẫn tiếp tục chạy cho đến khi cú lệch dừng.
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Đặt chế độ vào ra cho Port
,ADC
Đọc cảm biến HALL so sỏnh với bảng đó cú đƣa giỏ
trị của bảng vào thanh ghi OVDCON Nạp giỏ trị ban đầu cho cỏc thanh ghi PCDx Start Đọc giỏ trị đặt tốc độ qua thanh ghi của cổng vào
ADC Nạp giỏ trị ban đầu cho cỏc thanh ghi PCDx Kiểm tra tớn hiệu dừng S Stop Đ
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Hỡnh 2.24: Lưu đồ chương trỡnh mạch vũng hở điều khiển ĐCMCKCT
2.4.5.2. Chƣơng trỡnh mạch vũng kớn
Đọc giỏ trị đặt tốc độ,giỏ trị tốc độ phản hồi qua thanh ghi của cổng vào
ADC Đặt chế độ vào
ra cho Port ,ADC
Đọc cảm biến HALL so sỏnh với bảng đó cú đƣa giỏ
trị của bảng vào thanh ghi OVDCON Nạp giỏ trị ban đầu cho cỏc thanh ghi PCDx Start Nạp giỏ trị ban đầu cho cỏc thanh ghi PCDx Kiểm tra tớn hiệu dừng S Đ Stop Tớnh toỏn tớnh hiệu đặt từ sai lệch
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
hở, nú chỉ khỏc lƣu đồ mạch vũng hở là cú thờm tớnh toỏn cỏc giỏ trị phản hồi đƣa ra cỏc giỏ trị đặt cho cỏc bộ điều khiển đó đƣợc lập trỡnh sẵn trong chƣơng trỡnh.
Chƣơng trỡnh mạch vũng kớn đƣợc thiết kế trỡnh tự làm việc là: sau khi nhận đƣợc tớn hiệu khởi động thỡ vi điều khiển khởi động chƣơg trỡnh đặt chế độ cổng vào ra cho cỏc PORT và thực hiện đọc giỏ trị của cảm biến Hall về và chọn chế độ phỏt xung PWM cho cỏc đầu ra theo bảng đó định sẵn. Tớn hiệu phỏt xung đầu ra đƣợc thay đổi bằng cỏch thay đổi giỏ trị của ba thanh ghi PCDx. Sau khi phỏt xung ban đầu thỡ vi điều khiển thức hiện đọc cỏc tớn hiệu về từ cỏc cụng ADC đó đặt sẵn và thực hiện cụng việc tiếp theo là so sỏnh giỏ trị đặt tốc độ của động cơ và giỏ trị phản hồi bằng ADC thụng qua đầu vào đó đƣợc định sẵn. Giỏ trị sai lệch giữa hai giỏ đặt và thực đƣợc khếch đại và tớch phõn để đƣa ra giỏ trị đặt cho bộ điều khiển dũng điện. Khi đú vi điều khiển lấy giỏ trị đặt của dũng điện trừ đi giỏ trị phản hồi qua ADC để đƣa ra tớn hiệu đặt cho 3 thanh ghi PCDx để thực hiện phỏt xung mở van cho bộ nghịch lƣu. Chƣơng trỡnh làm việc cho đến khi cú tớn hiệu dừng.
Chƣơng trỡnh bằng mó nguồn C đƣợc đặt trong phần phụ lục.