- Giải thuật đã tính đến những khả năng khác nhau và chứng tỏ được tính hữu hạn, trên cơ sở các nghiên cứu về bài toán tối ưu và nghiệm của nó.
3.2So sánh kết quả với phƣơng pháp khác
Robot công nghiệp với cấu trúc động học gồm nhiều khâu, khớp liên kết thành xích động học, quan hệ về vị trí và định hướng giữa các khâu trong không gian tuân theo những cơ chế phức tạp. Lời giải của bài toán ngược từ Excel cần thực hiện một phép so sánh nữa để khẳng định độ tin cậỵ
Cách thức tiến hành lấy dữ liệu so sánh ở đây dựa trên những căn cứ sau:
- Hàm mục tiêu của bài toán tối ưu xây dựng trên cơ sở tham khảo kết quả của bài toán động học thuận, kết hợp với điều kiện chọn nghiệm Excel đã xác định ra bộ thông số toạ độ suy rộng và giá trị tương ứng của hàm mục tiêụ - Nếu kết quả bài toán tối ưu là đúng, khi sử dụng một công cụ tính độc lập
khác để thay bộ giá trị này vào hàm mục tiêu, giá trị nhận được của mục tiêu phải đồng nhất với phương pháp của Excel.
Việc kiểm tra lại kết quả của bài toán ngược thực hiện trên Excel mục đích để tránh các lỗi sau đây:
- Nếu biểu thức nhập vào Excel quá dài, khi tính toán phần dài hơn quy định sẽ bị cắt bớt hàm mục tiêu không Load hết dẫn đến lời giải saị
- Nếu thuật toán GRG của Excel không chọn các tham số trong Option phù hợp (như max-time, max- iteration...) kết quả có thể chỉ là trung gian.
Phần mềm xây dựng dữ liệu đối chiếu ở đây là Matlab, nó sử dụng bộ tọa độ suy rộng do Excel tính ra thay để vào hàm mục tiêu lấy ra giá trị mục tiêụ Nếu kết quả Excel tính ra không đúng, khi so sánh hai giá trị này sẽ không khớp nhaụ
Các thông số được gán chung cho các bài toán tối ưu gồm: Maxtime: 102
Iteration: 103 Convergence: 107