- Giải mờ theo phương pháp trung bình tâm
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 1 Kết luận
1. Kết luận
Do điều kiện nghiên cứu còn hạn hẹp và điều kiện cơ sở vật chất còn hạn chế nên luận văn chỉ dừng lại ở kết quả mô phỏng trên simulink và đưa ra phương pháp thiết kế bộ điều khiển kinh điển và bộ điều khiển mờ thích nghi. Từ đó có cơ sở để so sánh lựa chọn bộ điều khiển
Trong luận văn này đã nghiên cứu khảo sát và đạt được kết quả như sau:
- Khảo sát phân tích và nêu ra được những ảnh hưởng ngẫu nhiên tác động lên hệ thống, đó là các nhược điểm của hệ truyền động có bánh răng.
- Xây dựng được 2 mô hình toán học của hệ truyền động có bánh răng: Mô hình theo đặc trưng ăn khớp của cặp bánh răng; mô hình khi xét tới hệ số đàn hồi c và mô men ma sát Mms
- Thiết kế được bộ điều khiển PID kinh điển và bộ điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu cho hệ truyền động qua bánh răng.
- Kết quả mô phỏng cho thấy khi sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi đã cho chất lượng động của hệ thống tăng lên rõ rệt, hệ thống làm việc ổn định. Vì vậy việc áp dụng bộ điều khiển mờ thích nghi cho hệ truyền động có bánh răng sẽ góp phần nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống, nâng cao năng suất lao động, nâng cao chất lượng sản phẩm.
- Kết quả nghiên cứu trên có thể áp dụng trên thực tế để điều khiển các hệ thống cũng như các dây truyền công nghệ có yêu cầu chất lượng cao như điều khiển robot, điều khiển ra đa...
- Các kết quả cũng cho thấy tính khả thi của việc tiếp tục triển khai nghiên cứu phát triển để ứng dụng các bộ điều khiển hiện đại vào điều
khiển nhằm nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tự động trong thực tiễn sản xuất, góp phần nâng cao năng suất lao động và chất lượng sản phẩm.
2. Kiến nghị
Việc ứng dụng điều khiển để nâng cao chất lượng hệ thống truyền động qua bánh răng ta có thể sử dụng nhiều phương pháp điều khiển với các bộ điều khiển khác nhau, tuy nhiên hiệu quả đạt được cũng nhận được chất lượng khác nhau. Ở luận văn này tác giả lựa chọn sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu để nâng cao chất lượng hệ thống truyền động. Qua phân tích và nghiên cứu chúng ta đã nhận thấy khi sử dụng bộ điều khiển này đã khắc phục được những nhược điểm của cơ cấu bánh răng so với bộ điều khiển PID kinh điển.
Để ngày càng hoàn thiện và nâng cao chất lượng hơn nữa về vấn đề điều khiển hệ truyền động qua bánh răng, tác giả có một số kiến nghị sau:
- Nghiên cứu tiếp tục hoàn thiện hơn nữa về lý thuyết, có thể tiến hành nghiên cứu thiết kế và ứng dụng phát triển bằng những bộ điều khiển hiện đại khác
- Không dừng lại ở việc nghiên cứu, phân tích trên lý thuyết và lý luận mà cần kết hợp với nghiên cứu, khảo sát, thí nghiệm thực tiễn trên hệ thống thực và có những ứng dụng hiệu quả trên hệ thống.