- Giải mờ theo phương pháp trung bình tâm
2.4.2.3. Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID:
Cơ sở của phương pháp này là dựa vào việc phân tích sai lệch e(t) và đạo hàm của sai lệch , các tham số Kp,TI,TD của bộ điều khiển PID sẽ được tự động chỉnh định theo phương pháp chỉnh định mờ Zhao, Tomizuka và Isaka.
* Kết luận Chương 2:
Điều khiển kinh điển đã ra đời từ rất sớm, có nhiều đóng góp để giải quyết các bài toán điều khiển trong thực tế. Ở những năm trước đây, có thể coi là bộ điều khiển lý tưởng cho các đối tượng liên tục vì có các ưu điểm như mô hình và phương pháp tổng hợp bộ điều khiển đơn giản, dễ áp dụng và sử dụng… Tuy nhiên chất lượng điều khiển của hệ thống cũng chỉ đạt được ở mức độ còn nhiều hạn chế, đặc biệt là đối với hệ phi tuyến. Những năm gần đây là sự ra đời và phát triển của lý thuyết điều khiển hiện đại, đặc biệt là các bộ điều khiển thông minh đã được ứng dụng để giải quyết hàng loạt các bài toán điều khiển cho hệ thống điều khiển tự động. Trong đó lý thuyết Lô-gic mờ tạo ra các bộ điều khiển mờ, các bộ điều khiển mờ nâng cao, với những tính chất tương đối hoàn thiện như có tính phi tuyến mạnh, khả năng chống nhiễu cao, có tham số rải và thời gian trễ lớn nên rất phù hợp với hệ có tính phi tuyến nhằm đáp ứng yêu cầu trong điều khiển tự động. Ngoài ra các bộ điều khiển mờ cho phép lặp lại các tính chất của các bộ điều khiển kinh điển. Việc thiết kế bộ điều khiển mờ cũng rất đa dạng, qua việc tổ chức các nguyên tắc điều khiển và chọn tập mờ cho các biến ngôn ngữ cho phép người ta thiết kế các bộ điều khiển mờ khác nhau. Khối lượng công việc cần thực hiện khi thiết kế một bộ điều khiển mờ không phụ thuộc vào đặc tính của đối tượng. Tuy nhiên việc vận dụng vào để thiết kế bộ điều khiển còn phụ thuộc nhiều vào kiến thức, kinh nghiệm, khả năng vận dụng phù hợp của chuyên gia thiết kế.
CHƯƠNG 3