2. ệu ên quan:
2.1.2.3. Cảm biến đo góc
Để đạt được động lực học ổn định, robot một bánh phải vận hành bóng như là lái bóng theo hướng chính xác để giữ thân hình robot thẳng đứng. Cảm biến vì thế cần thiết để đo độ nghiêng thân hình của hệ robot một bánh. Tuy nhiên, sai số trong trạng thái đo lường sẽ tồn tại lớn khi chỉ có một cảm biến được sử dụng do những hạn chế của cảm biến. Cả hai ballbot CMU và ballbot T U đều sử dụng giải pháp tương tự cho vấn đề này trong đo lường của họ để đo góc nghiên và vận tốc góc nghiên của ballbot.
Cảm biến con quay hồi chuyển và cảm biến gia tốc được sử dụng để đo độ nghiên của thân ballbot. Cảm biến con quay hồi chuyển có thể được sử dụng để đo vận tốc góc. Nhưng do việc tích hợp vận tốc góc để đo lường thì bị trôi nên cần một thành phần để bù lại trong phép đo vận tốc góc .Và cảm biến gia tốc có thể được sử dụng để đo góc trực tiếp bằng cách sử dụng theo hướng của gia tốc trọng trường. Tuy nhiên điều này giả định rằng không có gia tốc khác tồn tại vì bất kỳ dao động nào trong hệ robot một bánh cũng có thể là nguyên nhân gây cho cảm biến đọc về giá trị không chính xác.
Các giải pháp cho vấn đề này trên ballbot CMU và ballbot T U là tương tự . Ballbot T U thì sử dụng cảm biến con quay hồi chuyển và cảm biến gia tốc DXL203 và DXRS401và sử dụng một bộ lọc k thuật số đầu tiên để kết hợp các tín hiệu từ hai cảm biến này. Bằng cách sử dụng tín hiệu cảm biến con quay hồi chuyển cho tín hiệu tần số cao và tín hiệu cảm biến gia tốc cho tín hiệu tần số thấp. ( umagai và Ochiai,2008). Còn ballbot CMU lại sử dụng giải pháp tất cả trong một”bằng công nghệ Crossbow V 700C -200 còn được gọi là đơn vị đo lường quán tính MU (Lauwers et al, 2006) trong MU có cả cảm biến con quay hồi chuyển và cảm biến gia tốc đồng thời kết hợp với bộ lọc kalmman để đọc về giá trị góc nghiên theo phương XZ và phương YZ.
2.2. ết kế mô ìn cơ k í 2.2.1. ô ìn cơ k í