5.1. ư :
Qua thời gian nghiên cứu, mô phỏng đến thiết kế và thi công mô hình thực nghiệm phần cứng. Đề tài đã giải quyết được các vấn đề sau:
- Nghiên cứu một cách tổng quan về robot một ánh tự c n ng . ìm hi u tình hình nghiên cứu và phát tri n trong và ngoài nư c . h n t ch các ưu đi m và nhược đi m c ng như vai tr quan tr ng và cấu trúc chức năng hệ robot một ánh
- Nghiên cứu các phần cứng c h , t nh ất ổn đ nh trong hệ robot một ánh , tìm hi u các c cấu ái ng, t nh chất quả ng và các cảm iến, động c DC và ứng dụng của chúng .
- Nghiên cứu về ý thuyết hồi tiếp tuyến t nh h a, ý thuyết toàn phư ng tuyến t nh và ý thuyết về bộ l c kalman
- X y dựng phư ng trình chuy n động trạng thái của hệ robot một ánh - Mô phỏng hệ ro ot một ánh- HTTTH ng mô phỏng MatLab /Simulink - Mô phỏng hệ ro ot một ánh - ng mô phỏng at a imu in - ô phỏng hệ ro ot một ánh HTTTH kết hợp ng mô phỏng MatLab /Simulink v i các kết quả mô phỏng hi c nhi u và hi hông c nhi u
- Kết quả mô phỏng cho thấy về mặt ý thuyết hệ ro ot một ánh c hả năng đáp ứng t t v i ực nhi u v i thời gian đáp ứng nhanh và độ v t thấp.
- ô hình thực nghiệm hệ ro ot một ánh c hả năng di chuy n cùng chiều v i chiều nghiêng của phần th n và c th tự c n ng tại một v tr trong thời gian ngắn khoảng 3s. rong quá trình c n ng, v tr và g c nghiên của hệ ro ot một ánh dao động trong phạm vi rất nhỏ.
5.2. H n h :
- o hạn chế về độ nhạy của cảm iến nên độ ch nh ác của giá tr g c đ c về chưa cao.
- c độ ý d iệu của ộ điều hi n trung t m chưa cao. o ch một vi điều hi n nhưng phải ý rất nhiều tác vụ cùng một úc như ý d iệu đ c về, t nh toán ộ c ka man, t nh toán luật điều khi n…
- ô hình thực nghiệm hoạt động chưa t t
5.3. Hướng phá riển:
- Nên s dụng cảm iến c độ ch nh ác h n nh m n ng cao t nh ổn đ nh của ro ot một ánh
- Nghiên cứu phát tri n một mô hình ro ot một ánh v i qui mô n h n c th ch được con người tư ng tự e ro ot một ánh àm phư ng tiện di chuy n thuận tiện trong hông gian h p, các thành ph phát tri n đông d n cư.
- Nghiên cứu phát tri n một ro ot c chiều cao ng con người phục vụ nhiều mục đ ch như một ro ot d ch vụ hiệu quả tại nhà hoặc tại văn ph ng
uy nhiên, đ công việc thực nghiệm điều hi n ổn đ nh ro ot một ánh tự c n ng đúng yêu cầu thì phải cần nhiều thời gian đ nghiên cứu. Cho nên, sau này nếu c điều kiện tôi sẽ tiếp tục nghiên cứu thêm về đề tài này đ ết quả t t h n
V i thời gian gi i hạn và iến thức c n hạn chế, do đ trong quá trình thực hiện đề tài hông tránh hỏi nh ng sai s t. ôi rất mong được sự g p ý từ các thầy cô, ạn è đồng nghiệp và các bạn sinh viên.