p, y( 6)p , z ( 6 )
3.4.3-Xây dựng chương trình tính rTN(q)
Có thể xây dựng một chương trình để giải bài toán thuận viết bằng
ngôn ngữ MATLAB nhằm xác định RTn(q) khi biết các toạ độ suy rộng [ai di αi n] (i = 1,...n). Trong chương trình này, chúng ta không chỉ xác định
được vị trí và hướng của ta gắp mà còn có thể xác định được vị trí và hướng của khâu bất kỳ trong chuỗi động học hở, cũng như xác định toạ độ của một
điểm bất kỳ trên nó. Chẳng hạn, khi cần tính vị trí và hướng của khâu nào đó trên chuỗi động học, trong phần nhập dữ liệu ta phải nhập thông số m là số
thứ tự của khâu cần xét, kết quả nhận được khi chạy chương trình là ma trận chuyển đổi tổng thể RTM và ma trận [ao do αo γo] là các thông số Denavit - Hartenberg của hệ trục (0xyz)m theo hệ trục tham chiếu (0xyz)o; nghĩa là, chúng ta đã xác định được vị trí và hướng của khâu m.
Các ký hiệu trong lưu đồ của chương trình giải bài toán thuận:
- Trên hình 3.13 trình bày lưu đồ bài toán động học thuận tay máy; bài toán xác định vị trí và hướng và bài toán vận tốc. Trong dó chúng ta sử dụng các ký hiệu sau:
aci dci αci γci : các giá trị hằng số của ai di αi γi trong phép chuyển đổi từ
hệ trục (i) sang hệ trục (i-1).
n : số khâu có trong chuỗi động học và cũng chính là chỉ số của khâu tác động cuối.
axi dxi αxi γxi : các biến Denavit - Hartenberg trong hệ trục toạ độ địa phương ứng với khớp tịnh tiến và khớp quay loại 5.
a’xi d’xi α’xiγ’xi : đạo hàm bậc nhất theo thời gian của các biến vị trí axi dxiαxiγxi .
Vmxo Vmyo Vmzo và ωmxo ωmyo ωmzo : vận tốc dài và vận tốc góc của khâu m đối với các trục xo, yo, zo của hệ trục toạ độ tham chiếu (0xyz)o .
Hình 3.13- Lưu đồ của chương trình giải bài toán thuận
Bắt đầu
Nhập các hằng số
[aci dci αci γci n]